基于ADAMS平台的柔性体仿真理论的若干研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·多体系统动力学简介 | 第12页 |
| ·多体系统动力学研究状况 | 第12-13页 |
| ·计算多体系统动力学建模与求解的一般过程 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究意义和内容 | 第14-16页 |
| 第二章 多柔体系统的建模 | 第16-31页 |
| ·多柔体系统建模基本理论 | 第16-25页 |
| ·多柔体系统运动学方程的建立 | 第16-17页 |
| ·多柔体系统动力学方程的建立 | 第17-22页 |
| ·多柔体系统的逆动力学 | 第22-24页 |
| ·多体系统动力学中的刚性(Stiff)问题 | 第24-25页 |
| ·ADAMS/Flex柔性体建模 | 第25-30页 |
| ·柔性体的表示 | 第25-26页 |
| ·ADAMS运动学方程 | 第26-27页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第27-29页 |
| ·在 ADAMS/ View中使用柔性体 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多体系统的求解 | 第31-46页 |
| ·多体系统求解的数值方法 | 第31-37页 |
| ·求解非线性方程组的牛顿—拉斐尔(N-R)法 | 第31-32页 |
| ·求解微分—代数混合方程组的最小未知量法 | 第32-33页 |
| ·求解微分—代数方程的 LU坐标自动分离法 | 第33-35页 |
| ·求解二阶微分方程的直接数值积分的威尔逊θ法 | 第35-36页 |
| ·求解一阶微分方程的龙格—库塔法 | 第36-37页 |
| ·ADAMS的数值求解 | 第37-41页 |
| ·初始条件分析 | 第37-39页 |
| ·静力学及线性化分析 | 第39页 |
| ·运动学方程的求解 | 第39-40页 |
| ·动力学方程的求解 | 第40-41页 |
| ·ADAMS求解器算法介绍 | 第41-45页 |
| ·数值算法简介 | 第41-42页 |
| ·动力学求解算法 | 第42-43页 |
| ·动力学求解算法特性比较 | 第43-45页 |
| ·刚性问题求解算法选择 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 柔性系统的仿真分析 | 第46-64页 |
| ·模型的建立 | 第46-57页 |
| ·分析物理模型 | 第46-47页 |
| ·连杆 AB的质量矩阵 | 第47-50页 |
| ·连杆 AB的刚度矩阵 | 第50-51页 |
| ·广义力 | 第51-52页 |
| ·与速度二次项有关的向量 | 第52-53页 |
| ·曲柄 OA的质量矩阵与速度二次项 | 第53-54页 |
| ·滑块 B的质量矩阵 | 第54页 |
| ·铰点 O的约束方程 | 第54页 |
| ·铰点 A的约束方程 | 第54页 |
| ·铰点 B的约束方程 | 第54-55页 |
| ·滑块 B与地面间的约束方程 | 第55页 |
| ·约束的雅可比矩阵 | 第55-57页 |
| ·模型的数值求解 | 第57-59页 |
| ·仿真分析 | 第59-63页 |
| ·前期准备 | 第59页 |
| ·考察柔性体对系统性能的影响 | 第59-62页 |
| ·考察求解器对仿真结果的影响 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第67页 |
