| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·并联机器人概述 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的应用 | 第10-13页 |
| ·球面并联机构的研究及应用 | 第13-14页 |
| ·冗余驱动并联机器人研究及应用 | 第14-16页 |
| ·课题的研究意义及论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 球面2-DOF 冗余驱动并联机器人的机构分析 | 第18-31页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机器人机构的运动学分析 | 第18-23页 |
| ·并联机构模型 | 第18-19页 |
| ·并联机构约束方程 | 第19-20页 |
| ·并联机构位置反解 | 第20-21页 |
| ·逆向雅克比矩阵 | 第21-23页 |
| ·设计空间与工作空间 | 第23-27页 |
| ·设计空间 | 第23-25页 |
| ·工作空间 | 第25-26页 |
| ·理论工作空间面积 | 第26-27页 |
| ·并联机构的性能指标 | 第27-30页 |
| ·局域性能指标 | 第28-29页 |
| ·全域性能指标 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 球面2-DOF 冗余驱动并联机器人机构的奇异分析 | 第31-41页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·并联机构的可操作度 | 第31-32页 |
| ·奇异分类 | 第32-33页 |
| ·球面2-DOF 冗余驱动并联机器人机构位形奇异 | 第33-37页 |
| ·位形奇异发生的数学条件 | 第33-36页 |
| ·位形奇异发生的物理条件 | 第36-37页 |
| ·球面 2-DOF 冗余驱动并联机器人机构的边界奇异 | 第37-39页 |
| ·边界奇异发生的数学条件 | 第37-39页 |
| ·边界奇异发生的物理条件 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 优化设计方法及实现 | 第41-58页 |
| ·概述 | 第41页 |
| ·优化设计方法 | 第41-42页 |
| ·优化设计功能实现 | 第42-45页 |
| ·相关软件介绍 | 第42-43页 |
| ·优化设计功能 | 第43-44页 |
| ·关键功能实现 | 第44-45页 |
| ·优化设计功能界面 | 第45-53页 |
| ·全域性能指标输入界面 | 第45-47页 |
| ·优化截面及指标计算界面 | 第47-48页 |
| ·优化结果显示界面 | 第48页 |
| ·局域性能指标分析界面 | 第48-52页 |
| ·参数化建模界面 | 第52页 |
| ·零件选择界面 | 第52页 |
| ·特征选择界面 | 第52-53页 |
| ·优化设计功能菜单 | 第53-57页 |
| ·“性能指标”菜单项 | 第53-55页 |
| ·“性能图谱”菜单项 | 第55-56页 |
| ·“尺寸优化”菜单项 | 第56页 |
| ·“参数化建模”菜单项 | 第56-57页 |
| ·“帮助”菜单项 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 优化设计范例 | 第58-74页 |
| ·概述 | 第58页 |
| ·优化设计范例 | 第58-72页 |
| ·基于八项全域指标优化 | 第58-64页 |
| ·基于四项全域指标优化 | 第64-72页 |
| ·性能指标优化说明 | 第72-73页 |
| ·全域性能指标 | 第72-73页 |
| ·局域性能指标 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
