| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题的背景、目的及意义 | 第7页 |
| ·Lagrangian系统同步控制的发展概况 | 第7-11页 |
| ·倒立摆的稳定控制方案 | 第11-13页 |
| ·模糊控制方法 | 第11页 |
| ·神经网络控制 | 第11-12页 |
| ·PID控制 | 第12页 |
| ·状态空间极点配置 | 第12页 |
| ·线性二次最优控制 | 第12-13页 |
| ·两个倒立摆装置的同步控制 | 第13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 一类欠驱动Lagrangian系统的同步控制 | 第14-25页 |
| ·一类欠驱动Euler-Lagrangian系统模型 | 第14-16页 |
| ·一类欠驱动Lagrangian系统的同步控制 | 第16-24页 |
| ·最优反馈同步控制器 | 第18-22页 |
| ·自适应同步控制器 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 直线一级倒立摆系统的最优同步控制 | 第25-45页 |
| ·直线一级倒立摆系统的模型 | 第25-29页 |
| ·两个直线一级倒立摆的同步控制 | 第29-40页 |
| ·主从式同步控制 | 第29-32页 |
| ·最优同步控制 | 第32-40页 |
| ·自适应最优同步控制 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 一级倒立摆同步运动系统的实验研究 | 第45-53页 |
| ·主从式同步控制实验 | 第45-47页 |
| ·最优同步控制实验 | 第47-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |