| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·水下机器人分类 | 第9-10页 |
| ·遥控式水下机器人(ROV)的发展 | 第10-11页 |
| ·遥控式水下机器人(ROV)控制技术概况 | 第11-12页 |
| ·VxWorks操作系统概述 | 第12-14页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第14-15页 |
| 第2章 ROV的运动控制及其运动模型 | 第15-25页 |
| ·海底石油管线探测ROV的结构 | 第15-17页 |
| ·坐标系的选取 | 第17-20页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系 | 第17-18页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换关系 | 第18-19页 |
| ·ROV的运动描述 | 第19-20页 |
| ·空间运动方程 | 第20-21页 |
| ·重力和浮力 | 第21-22页 |
| ·推力器的推力 | 第22-23页 |
| ·流体水动力 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 ROV的S面控制法 | 第25-33页 |
| ·模糊控制 | 第25-27页 |
| ·模糊控制概述 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第26页 |
| ·模糊逻辑用于ROV的控制 | 第26-27页 |
| ·PID控制 | 第27-28页 |
| ·PID控制概述 | 第27页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第27-28页 |
| ·ROV的S面控制方法 | 第28-32页 |
| ·S面控制器的设计 | 第29-31页 |
| ·S面控制法的优缺点 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 VxWorks操作系统及其开发环境Tornado | 第33-49页 |
| ·嵌入式实时操作系统VxWorks | 第33-42页 |
| ·关于嵌入式系统 | 第33-34页 |
| ·实时系统 | 第34页 |
| ·嵌入式实时系统 | 第34-38页 |
| ·嵌入式实时操作系统VxWorks | 第38-42页 |
| ·集成开发环境Tornado | 第42-48页 |
| ·Tornado简介 | 第42-43页 |
| ·Tornado集成环境的特点 | 第43-44页 |
| ·Tornado基本结构 | 第44-45页 |
| ·Tornado软件工具包 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 ROV控制系统的软件设计和试验结果 | 第49-58页 |
| ·ROV控制系统概述 | 第49页 |
| ·海底石油管线探测ROV的特性 | 第49-50页 |
| ·海底石油管线探测ROV控制系统软件设计 | 第50-54页 |
| ·界面控制系统 | 第50-53页 |
| ·底层控制系统 | 第53-54页 |
| ·海底石油管线探测ROV控制系统的水池试验结果 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |