基于DSP移动机器人控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第10-13页 |
| ·移动机器人运动控制技术 | 第13-18页 |
| ·移动机器人的运动控制概述 | 第14-15页 |
| ·控制系统实现方法的比较 | 第15-17页 |
| ·智能控制策略 | 第17-18页 |
| ·课题来源和论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第18-19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 移动机器人平台及运动分析 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·实验平台的机械本体 | 第20-22页 |
| ·移动机器人结构 | 第20-21页 |
| ·移动机器人移动机构 | 第21-22页 |
| ·实验平台上位机的系统构成 | 第22-23页 |
| ·系统核心模块 SPT-300K | 第22-23页 |
| ·扩展板 ADT700 | 第23页 |
| ·实验平台模型分析 | 第23-31页 |
| ·移动机器人的运动学模型分析 | 第24-29页 |
| ·移动机器人的动力学模型分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 实验平台下位机系统硬件设计 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·下位机控制器设计 | 第32-44页 |
| ·DSP芯片的特点及应用 | 第32-34页 |
| ·数字信号处理器DSP的选型 | 第34-35页 |
| ·控制器硬件设计 | 第35-39页 |
| ·控制器软件设计 | 第39-44页 |
| ·电机驱动器设计 | 第44-46页 |
| ·实验研究 | 第46-48页 |
| ·电机驱动器性能实验 | 第46-47页 |
| ·电机编码器精度实验 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于模型参考的模糊自适应控制技术研究 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·基于传统PID的机器人运动控制技术研究 | 第49-51页 |
| ·PID控制原理 | 第49-51页 |
| ·PID控制算法 | 第51页 |
| ·基于模型参考的模糊自适应控制技术研究 | 第51-60页 |
| ·MRAC应用概况及存在的问题 | 第52-53页 |
| ·MRFAC系统的设计 | 第53页 |
| ·主模糊控制器的设计 | 第53-57页 |
| ·逆模糊控制器的设计 | 第57-59页 |
| ·参考模型的选取 | 第59-60页 |
| ·实验研究 | 第60-66页 |
| ·对比实验 | 第61-63页 |
| ·干扰实验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
