基于ARM的移动机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·机器人概述 | 第7-10页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第7-9页 |
| ·国内外移动机器人发展状况 | 第9-10页 |
| ·嵌入式系统在机器人方面的应用 | 第10页 |
| ·基于ARM的移动机器人底层运动控制概述 | 第10-11页 |
| ·论文研究的内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 2 三轮轮式移动机器人建模 | 第13-23页 |
| ·移动机器人的运动结构 | 第13-14页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第14-16页 |
| ·移动机器人航位推算 | 第16-20页 |
| ·移动机器人动力学模型 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 移动机器人底层运动控制系统硬件设计 | 第23-41页 |
| ·移动机器人控制系统概述 | 第23-24页 |
| ·微处理器选型 | 第24-26页 |
| ·LPC2114控制模块电路设计 | 第26-30页 |
| ·电源电路 | 第26-27页 |
| ·复位电路 | 第27-28页 |
| ·时钟电路 | 第28-29页 |
| ·JTAG调试电路 | 第29-30页 |
| ·串口通信电平转换电路 | 第30页 |
| ·电机驱动模块 | 第30-37页 |
| ·驱动电机选型 | 第30-31页 |
| ·PWM调速原理 | 第31-34页 |
| ·L298原理及控制 | 第34-35页 |
| ·光电隔离电路 | 第35-36页 |
| ·电机驱动电路 | 第36-37页 |
| ·测速模块 | 第37-38页 |
| ·硬件的可靠性设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 4 移动机器人底层运动控制系统软件设计 | 第41-55页 |
| ·底层运动控制系统总体设计 | 第41-43页 |
| ·初始化模块 | 第41-42页 |
| ·运行模块 | 第42-43页 |
| ·运行模块设计 | 第43-52页 |
| ·测速模块 | 第43-47页 |
| ·PID控制 | 第47-51页 |
| ·PWM波输出模块 | 第51-52页 |
| ·实验效果 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 5 移动机器人轨迹跟踪控制研究 | 第55-67页 |
| ·轨迹跟踪控制概述 | 第55-56页 |
| ·轨迹跟踪控制定义 | 第56-57页 |
| ·非线性状态反馈跟踪控制分析与设计 | 第57-63页 |
| ·非线性状态反馈跟踪控制器设计 | 第57-58页 |
| ·仿真实验分析 | 第58-63页 |
| ·全局渐近稳定跟踪控制分析与设计 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
