基于柔性控制的垃圾抓斗吊自动控制系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 桥式起重机控制概述 | 第8-12页 |
| 1-2-1 起重机结构简述 | 第8-9页 |
| 1-2-2 起重机控制中的难点 | 第9页 |
| 1-2-3 起重机控制方法概述 | 第9-12页 |
| §1-3 课题来源研究意义和主要内容 | 第12-14页 |
| 1-3-1 课题来源 | 第12页 |
| 1-3-2 研究意义和主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 垃圾吊自动控制系统软硬件平台设计 | 第14-24页 |
| §2-1 引言 | 第14-15页 |
| §2-2 垃圾吊控制系统概述 | 第15-16页 |
| §2-3 垃圾吊控制系统硬件平台 | 第16-22页 |
| 2-3-1 垃圾吊控制系统硬件工作基本原理 | 第16-19页 |
| 2-3-2 垃圾吊运行控制 | 第19-21页 |
| 2-3-3 垃圾吊控制系统功能设置、参数设置方法 | 第21-22页 |
| 2-3-4 系统故障报警 | 第22页 |
| §2-4 垃圾吊控制系统软件平台设计 | 第22-23页 |
| 2-4-1 控制系统的界面确定 | 第22-23页 |
| 2-4-2 数据处理和报表 | 第23页 |
| 2-4-3 软件操作系统的管理 | 第23页 |
| §2-5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 垃圾吊运行控制原理与算法 | 第24-44页 |
| §3-1 引言 | 第24页 |
| §3-2 垃圾吊系统模型 | 第24-29页 |
| 3-2-1 驱动机构模型 | 第25-27页 |
| 3-2-2 天车与垃圾吊模型 | 第27-29页 |
| §3-3 垃圾吊运行控制器基本原理 | 第29-38页 |
| 3-3-1 输入整形控制 | 第29-34页 |
| 3-3-2 PID反馈控制 | 第34-35页 |
| 3-3-3 输入整形控制与PD反馈控制的比较 | 第35-38页 |
| §3-4 输入整形控制与PD反馈控制的结合 | 第38-43页 |
| §3-5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 按行程分别作用控制器仿真实验 | 第44-55页 |
| §4-1 引言 | 第44-45页 |
| §4-2 输入整形器的选择 | 第45-48页 |
| 4-2-1 摆动幅度 | 第45-46页 |
| 4-2-2 鲁棒性 | 第46-47页 |
| 4-2-3 调整时间 | 第47-48页 |
| §4-3 PD控制器参数选定 | 第48-51页 |
| 4-3-1 由主行程进入的调整行程 | 第48-49页 |
| 4-3-2 取消主行程直接进入调整行程 | 第49-51页 |
| §4-4 控制器性能测试及比较 | 第51-54页 |
| §4-5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 结论 | 第55-56页 |
| §5-1 全文总结 | 第55页 |
| §5-2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读学位期间取得的相关科研成果 | 第60页 |
