水下机器人同步建立地图和定位技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·机器人同步建立地图和定位的研究现状和动态 | 第9-14页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第14页 |
| ·论文的组织 | 第14-16页 |
| 第2章 地图和模型 | 第16-31页 |
| ·简介 | 第16页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第16-17页 |
| ·系统模型 | 第17-19页 |
| ·地图 | 第19-23页 |
| ·绝对地图 | 第19-20页 |
| ·相对地图 | 第20-23页 |
| ·绝对地图和相对地图间的关系 | 第23-27页 |
| ·从绝对地图到相对地图的变换 | 第23-24页 |
| ·从相对地图到绝对地图的变换 | 第24-26页 |
| ·相对地图估计的一致性 | 第26-27页 |
| ·复杂的特征 | 第27-28页 |
| ·系统状态向量 | 第28-29页 |
| ·绝对地图状态向量 | 第28页 |
| ·相对地图状态向量 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 绝对地图滤波器 | 第31-46页 |
| ·简介 | 第31页 |
| ·绝对地图滤波器一AMF | 第31-33页 |
| ·状态向量 | 第31-32页 |
| ·系统模型 | 第32-33页 |
| ·AMF的估计过程 | 第33-34页 |
| ·AMF的结构 | 第34-39页 |
| ·地图协方差矩阵 | 第34-35页 |
| ·地图协方差矩阵的收敛性 | 第35-38页 |
| ·地图协方差矩阵的下限 | 第38-39页 |
| ·AMF的比例性质 | 第39页 |
| ·AMF的仿真 | 第39-44页 |
| ·数据融合 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 约束估计 | 第46-55页 |
| ·简介 | 第46页 |
| ·阐述 | 第46-47页 |
| ·几何解释 | 第47-52页 |
| ·约束估计的正交分解 | 第47-49页 |
| ·在N(C)上投影 | 第49-50页 |
| ·投影运算 | 第50-52页 |
| ·在约束面上投影 | 第52-53页 |
| ·非线性约束 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 相对地图 | 第55-85页 |
| ·简介 | 第55页 |
| ·相对地图滤波器—RMF | 第55-59页 |
| ·相对地图状态向量 | 第56页 |
| ·系统模型 | 第56-58页 |
| ·RMF的估计过程 | 第58-59页 |
| ·RMF的结构 | 第59-65页 |
| ·RMF的仿真 | 第65-69页 |
| ·RMF的总结 | 第69页 |
| ·几何投影滤器—GPF | 第69-71页 |
| ·状态向量 | 第71页 |
| ·系统模型 | 第71页 |
| ·GPF的估计过程 | 第71-73页 |
| ·约束方程 | 第72页 |
| ·构建相对地图 | 第72-73页 |
| ·应用约束 | 第73页 |
| ·GPF的结构 | 第73-75页 |
| ·相对地图协方差的下限 | 第73页 |
| ·相对地图一致性 | 第73-74页 |
| ·约束应用在地图一致性方面的影响 | 第74页 |
| ·相对地图协方差矩阵的特性 | 第74-75页 |
| ·特征绝对位置估计协方差 | 第75页 |
| ·GPF的比例性质 | 第75-77页 |
| ·适当的选择约束 | 第75-76页 |
| ·计算的安排 | 第76页 |
| ·使用子地图 | 第76-77页 |
| ·扩展的几何投影滤波器 | 第77-78页 |
| ·非线性约束 | 第77页 |
| ·并入外部信息 | 第77-78页 |
| ·GPF的仿真 | 第78-82页 |
| ·数据融合和相对地图 | 第82-83页 |
| ·GPF的总结 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附录A 卡尔曼滤波 | 第92-95页 |
| 附录B 线性代数 | 第95页 |
