双足机器人仿生机构设计与运动仿真
| 第1章 绪论 | 第1-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·双足机器人的基本概述 | 第12-18页 |
| ·仿生机构设计的基本概念 | 第12-13页 |
| ·国外双足机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内双足机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| ·双足机器人机构设计技术综述 | 第18-19页 |
| ·双足机器人机构设计研究现状 | 第18-19页 |
| ·双足机器人机构设计的技术难点 | 第19页 |
| ·课题提出及论文主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 双足机器人仿生机构设计 | 第21-40页 |
| ·人体下肢关节解剖分析 | 第21-25页 |
| ·人体下肢骨骼解剖分析 | 第22-23页 |
| ·人体下肢肌肉解剖分析 | 第23-25页 |
| ·双足机器人仿生关节结构设计 | 第25-33页 |
| ·腿部自由度分配 | 第26页 |
| ·双足机器人的腿部结构形式 | 第26-27页 |
| ·仿生关节的设计 | 第27-31页 |
| ·腿部杆件尺寸和关节角度设计 | 第31-33页 |
| ·双足机器人机构总体设计 | 第33-39页 |
| ·机械本体结构总体设计 | 第33-34页 |
| ·踝关节设计 | 第34-37页 |
| ·膝关节设计 | 第37-38页 |
| ·髓关节设计 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 并联机构、平面连杆机构运动学分析 | 第40-60页 |
| ·并联机构运动学分析 | 第40-55页 |
| ·并联机构数学模型的建立 | 第40-42页 |
| ·并联机构位置逆解 | 第42-43页 |
| ·并联机构杆件尺寸分析 | 第43-46页 |
| ·并联机构位置正解 | 第46-53页 |
| ·并联机构一阶、二阶影响系数分析 | 第53-55页 |
| ·平面连杆机构运动学分析 | 第55-58页 |
| ·平面连杆机构运动逆解 | 第55-57页 |
| ·平面连杆机构运动正解 | 第57-58页 |
| ·静力学分析 | 第58-59页 |
| ·并联机构静力学分析 | 第58页 |
| ·平面连杆机构静力学分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 双足机器人运动学和动力学建模 | 第60-80页 |
| ·双足机器人运动学建模 | 第60-69页 |
| ·双足机器人位置正解分析 | 第63-67页 |
| ·双足机器人单腿位置逆解分析 | 第67-68页 |
| ·双足机器人单腿雅可比矩阵计算 | 第68-69页 |
| ·双足机器人动力学建模 | 第69-79页 |
| ·重心点和零力矩点计算 | 第69-72页 |
| ·动力学方程 | 第72-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 步态规划及仿真 | 第80-97页 |
| ·步态规划 | 第80-90页 |
| ·步态规划控制方法介绍 | 第80-81页 |
| ·人的步态分析 | 第81-83页 |
| ·双足机器人拟人步态规划 | 第83-90页 |
| ·步态仿真 | 第90-94页 |
| ·电机、丝杠选型 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 单腿实验样机及关节运动实验 | 第97-102页 |
| ·单腿实验样机 | 第97-98页 |
| ·单腿实验样机结构概况 | 第97页 |
| ·关节结构形式 | 第97-98页 |
| ·关节运动实验 | 第98-101页 |
| ·二自由度并联机构运动实验 | 第98-101页 |
| ·单自由度平面连杆机构运动实验 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
