柔性环境下的触觉再现接口技术
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·研究触觉再现的意义 | 第9页 |
| ·国内外研究动态 | 第9-10页 |
| ·本论文的主要工作 | 第10-12页 |
| 第二章 触觉再现系统方案论述 | 第12-16页 |
| ·工作原理 | 第12-14页 |
| ·系统方案设计 | 第14-16页 |
| 第三章 触觉再现系统的硬件设计 | 第16-31页 |
| ·机械装置设计 | 第16-19页 |
| ·零件、装配体设计 | 第16-18页 |
| ·机械加工 | 第18-19页 |
| ·信号采集系统 | 第19-24页 |
| ·传感器的选型与标定方法 | 第19-21页 |
| ·信号调理电路的设计 | 第21-23页 |
| ·数据采集卡选型 | 第23-24页 |
| ·直流伺服控制系统 | 第24-31页 |
| ·方案设计 | 第24-25页 |
| ·伺服电机 | 第25页 |
| ·基于DSP的数字伺服控制驱动系统 | 第25-29页 |
| ·光电编码器 | 第29页 |
| ·基于PC的控制原理 | 第29-31页 |
| 第四章 触觉再现系统的软件设计 | 第31-46页 |
| ·软件设计概述 | 第31-32页 |
| ·电机控制部分的软件设计与实现 | 第32-37页 |
| ·概述 | 第32-33页 |
| ·实时位置控制部分的设计 | 第33-34页 |
| ·复位与限位部分的设计 | 第34-35页 |
| ·具体的实现方法 | 第35-37页 |
| ·数据采集、显示以及存储部分的软件设计与实现 | 第37-41页 |
| ·数据采集卡编程 | 第37-39页 |
| ·数据图形化显示的设计与实现 | 第39-40页 |
| ·数据存储的设计与实现 | 第40-41页 |
| ·基于OpenGL的虚拟环境建模 | 第41-46页 |
| ·OpenGL简介 | 第41-42页 |
| ·OpenGL在Windows下的状态机制 | 第42页 |
| ·VC++下的自定义CopenGL类 | 第42-43页 |
| ·在对话框工程中OpenGL编程的实现 | 第43-46页 |
| 第五章 实验研究 | 第46-53页 |
| ·实验目的 | 第46页 |
| ·实验设计 | 第46-49页 |
| ·实验点的选取以及操作步骤 | 第47-48页 |
| ·实验环境以及受试人员的选择 | 第48-49页 |
| ·最终实验设计方案 | 第49页 |
| ·实验结果 | 第49-53页 |
| 第六章 结论 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 作者在学期间发表的论文 | 第58页 |
