| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·机器人的发展 | 第7-8页 |
| ·仿人机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内研究现状 | 第9-11页 |
| ·仿人型跑步机器人的步态规划与数学模型的研究 | 第11-12页 |
| ·仿人型跑步机器人的步态特点 | 第11页 |
| ·步态规划的研究 | 第11-12页 |
| ·数学模型的研究 | 第12页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 跑步机器人的简单模型构造及其动力学分析 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·基于简单倒立摆动力学的跑步模式规划 | 第14-19页 |
| ·起跳动力学 | 第14-16页 |
| ·持续的垂直跳跃 | 第16-17页 |
| ·矢状面内运动的产生 | 第17-19页 |
| ·本章小节 | 第19-20页 |
| 第三章 仿人机器人模型构造及其动态跑步的稳定约束条件 | 第20-35页 |
| ·前言 | 第20页 |
| ·仿人跑步机器人结构及其数学模型 | 第20-29页 |
| ·结构参数及其周期划分 | 第20-22页 |
| ·数学模型 | 第22-29页 |
| ·动态跑步的稳定判别准则 | 第29-34页 |
| ·单脚支撑阶段 | 第30-32页 |
| ·飞行阶段 | 第32-34页 |
| ·本章小节 | 第34-35页 |
| 第四章 仿人跑步机器人动态跑步的步态规划 | 第35-46页 |
| ·步态规划的设计方法简介 | 第35页 |
| ·动态跑步步态规划 | 第35-41页 |
| ·踝关节轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·髋关节轨迹 | 第38-41页 |
| ·各关节的角变量规划 | 第41-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-45页 |
| ·连续跑步的实现 | 第45页 |
| ·起步动作和终止动作 | 第45页 |
| ·本章小节 | 第45-46页 |
| 第五章 机器人的动力学问题 | 第46-62页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·动力学建模 | 第46-47页 |
| ·牛顿—欧拉递推算法 | 第47-54页 |
| ·坐标转换矩阵及惯性张量 | 第48-50页 |
| ·正向递推计算杆件质心的线加速度及角加速度 | 第50-52页 |
| ·反向递推计算各关节的驱动力或驱动力矩 | 第52-54页 |
| ·仿人机器人的动力学方程 | 第54-61页 |
| ·计算仿真 | 第56-57页 |
| ·总结 | 第57-61页 |
| ·本章小节 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第62页 |
| ·进一步的研究工作 | 第62-64页 |
| 参考文献： | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-69页 |
| A.三次样条插值 | 第67-68页 |
| B.攻读硕士期间发表论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |