液压挖掘机器人轨迹跟踪综合控制策略方案研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·液压挖掘机机电一体化技术的发展现状 | 第8-11页 |
| ·国外机电一体化技术在液压挖掘机上的应用 | 第8-9页 |
| ·国内机电一体化技术在液压挖掘机上的应用 | 第9-10页 |
| ·浙江大学机械设计研究所的WY3.5液压挖掘机 | 第10-11页 |
| ·课题的提出及其意义 | 第11-13页 |
| ·本课题的研究方向和主要任务 | 第13-16页 |
| ·轨迹规划优化 | 第13-14页 |
| ·跟踪控制算法的改进和提高 | 第14-16页 |
| 第二章 综合控制策略方案 | 第16-20页 |
| ·早期的控制策略 | 第16-18页 |
| ·轨迹规划器 | 第16-17页 |
| ·关节伺服控制 | 第17-18页 |
| ·液压泵控制 | 第18页 |
| ·综合控制策略方案的提出 | 第18-20页 |
| 第三章 挖掘机器人轨迹规划优化 | 第20-36页 |
| ·机器人轨迹规划的基本概念 | 第20-21页 |
| ·机器人轨迹规划方法 | 第21-22页 |
| ·挖掘机器人轨迹规划优化 | 第22-31页 |
| ·数学模型 | 第22-26页 |
| ·程序说明 | 第26-31页 |
| ·规划优化实例及其结果分析 | 第31-36页 |
| ·角关节位置跟踪实例及其结果分析 | 第31-34页 |
| ·直线位置跟踪实例及其结果分析 | 第34-36页 |
| 第四章 挖掘机器人关节伺服控制 | 第36-52页 |
| ·基于规则的智能PID控制 | 第36-43页 |
| ·利用神经网络进行PID参数的自校正 | 第43-45页 |
| ·TDC控制及其仿真实现 | 第45-52页 |
| ·TDC控制算法的实现 | 第46页 |
| ·补偿器控制算法的实现 | 第46-47页 |
| ·TDC控制的仿真 | 第47-52页 |
| ·TDC控制算法程序 | 第47-49页 |
| ·TDC仿真结果与PID控制下实验结果的比较 | 第49-52页 |
| 第五章 综合策略试验及其数据分析 | 第52-62页 |
| ·角关节位置跟踪实验 | 第52-56页 |
| ·常规轨迹规划+常规数字PID控制策略 | 第52-54页 |
| ·轨迹规划优化+基于规则的智能PID控制策略 | 第54-56页 |
| ·直线运动实验 | 第56-58页 |
| ·三角形运动试验 | 第58-61页 |
| ·试验小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·研究总结 | 第62页 |
| ·研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
