基于多尺度理论的水下导航系统信息融合
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 水下导航系统发展现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外水下组合导航系统研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内水下组合导航系统研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 导航数据滤波算法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 多尺度系统理论研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本论文主要工作及组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 水下导航系统数据融合结构与算法研究 | 第22-47页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 导航系统数据融合模型 | 第22-30页 |
| 2.2.1 数据融合功能模型 | 第24-26页 |
| 2.2.2 数据融合结构模型 | 第26-30页 |
| 2.3 坐标系定义及转换 | 第30-35页 |
| 2.3.1 导航坐标系定义 | 第30-31页 |
| 2.3.2 坐标系转换 | 第31-35页 |
| 2.4 目标运动模型设计 | 第35-37页 |
| 2.4.1 AUV基本模型的状态方程 | 第35-36页 |
| 2.4.2 AUV运动规律分析 | 第36-37页 |
| 2.4.3 AUV运动模型设计 | 第37页 |
| 2.5 常用组合导航系统滤波算法 | 第37-46页 |
| 2.5.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第38-39页 |
| 2.5.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第39-42页 |
| 2.5.3 强跟踪滤波算法 | 第42-43页 |
| 2.5.4 仿真计算及分析 | 第43-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 水下导航系统的多尺度分析方法 | 第47-69页 |
| 3.1 小波变换理论 | 第47-53页 |
| 3.1.1 离散小波变换 | 第47-50页 |
| 3.1.2 构造正交小波基 | 第50-52页 |
| 3.1.3 小波方差 | 第52-53页 |
| 3.1.4 Haar小波函数 | 第53页 |
| 3.2 多尺度分析方法 | 第53-60页 |
| 3.2.1 信号的多尺度分解与重构 | 第54-57页 |
| 3.2.2 系统状态方程的多尺度时间更新 | 第57-58页 |
| 3.2.3 系统量测方程的多尺度时间更新 | 第58-60页 |
| 3.3 基于小波变换的MKF算法 | 第60-62页 |
| 3.3.1 MKF滤波算法原理 | 第60-61页 |
| 3.3.2 MKF算法仿真结果分析 | 第61-62页 |
| 3.4 基于小波变换的MKF算法改进分析 | 第62-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 多尺度理论在水下导航系统信息融合应用 | 第69-87页 |
| 4.1 基于多尺度理论的ENKF滤波方法研究 | 第69-73页 |
| 4.1.1 集合卡尔曼思想 | 第69-70页 |
| 4.1.2 MENKF算法 | 第70-71页 |
| 4.1.3 仿真分析 | 第71-73页 |
| 4.2 基于切法向速度模型的MUKF滤波估计方法 | 第73-81页 |
| 4.2.1 切法向速度模型 | 第73-74页 |
| 4.2.2 改进MUKF算法 | 第74-76页 |
| 4.2.3 仿真分析 | 第76-81页 |
| 4.3 辅助导航信息融合算法 | 第81-86页 |
| 4.3.1 辅助导航信息融合策略 | 第81-83页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第83-86页 |
| 4.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
