| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1．1 移动机器人研究概述 | 第9-10页 |
| 1．2 移动机器人的结构和研究内容 | 第10-12页 |
| 1．3 移动机器人的视觉技术 | 第12-14页 |
| 1．4 全文的内容和结构 | 第14-16页 |
| 2 彩色颜色模型的比较分析 | 第16-27页 |
| 2．1 颜色空间模型 | 第16-21页 |
| 2．2 颜色模型的比较分析 | 第21-26页 |
| 2．3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 图像分割与聚类 | 第27-35页 |
| 3．1 图像分割 | 第27-28页 |
| 3．2 彩色图像分割与二值化处理 | 第28-29页 |
| 3．3 聚类分析 | 第29-34页 |
| 3．4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 摄像机标定与目标物定位 | 第35-51页 |
| 4．1 摄像机成像原理和畸变模型 | 第35-40页 |
| 4．2 摄像机标定技术介绍 | 第40-45页 |
| 4．3 摄像机标定试验 | 第45-49页 |
| 4．4 基于单摄像头的目标物定位 | 第49-50页 |
| 4．5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于机器视觉的移动机器人控制 | 第51-65页 |
| 5．1 基于机器视觉的移动机器人控制算法 | 第51-52页 |
| 5．2 目标物的搜索算法 | 第52-53页 |
| 5．3 移动机器人的视觉伺服系统 | 第53-59页 |
| 5．4 基于视觉信息的多目标移动机器人控制系统框架 | 第59-64页 |
| 5．5 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 移动机器人的系统结构 | 第65-77页 |
| 6．1 PIONEER2 移动机器人系统结构 | 第65-68页 |
| 6．2 PIONEER2 的软件结构 | 第68-71页 |
| 6．3 相关技术介绍 | 第71-76页 |
| 6．4 本章小结 | 第76-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7．1 全文总结 | 第77-78页 |
| 7．2 前景展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第84-85页 |
| 附录2 攻读学位期间参加的科研项目 | 第85页 |