基于结构光测量原理的自由曲面3D测量的系统技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1．1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1．2 自由曲面非接触测量技术现状 | 第12-17页 |
| 1．2．1 自由曲面非接触测量的几种方法 | 第13-16页 |
| 1．2．2 自由曲面非接触测量技术的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1．3 课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 基于计算机视觉的自动化检测技术 | 第18-42页 |
| 2．1 计算机视觉 | 第18-20页 |
| 2．1．1 Marr的计算机视觉理论框架 | 第19-20页 |
| 2．1．2 计算机视觉的研究现状 | 第20页 |
| 2．2 摄像机标定 | 第20-29页 |
| 2．2．1 成像几何模型 | 第21-24页 |
| 2．2．2 常用的标定方法 | 第24-25页 |
| 2．2．3 视觉系统的标定方法 | 第25-28页 |
| 2．2．4 实验数据以及误差分析 | 第28-29页 |
| 2．3 机器人手眼标定 | 第29-42页 |
| 2．3．1 手眼矩阵的传统解法 | 第31-34页 |
| 2．3．2 手眼矩阵的线性化解法 | 第34-38页 |
| 2．3．3 实验数据以及误差分析 | 第38-42页 |
| 3 线结构光三维非接触测量系统 | 第42-58页 |
| 3．1 线结构光法原理分析 | 第42-44页 |
| 3．1．1 线结构光法简介 | 第42页 |
| 3．1．2 Scheimpflug条件的证明 | 第42-43页 |
| 3．1．3 三角法测量原理 | 第43-44页 |
| 3．2 光条的提取及处理 | 第44-51页 |
| 3．2．1 线结构光图像分割 | 第44页 |
| 3．2．2 光条中心提取 | 第44-48页 |
| 3．2．3 光条中心点曲线异常点剔除 | 第48-49页 |
| 3．2．4 光条中心点曲线平滑 | 第49-51页 |
| 3．3 测量系统数学模型建立 | 第51-54页 |
| 3．3．1 位姿描述 | 第51-52页 |
| 3．3．2 点的映射 | 第52-53页 |
| 3．3．3 齐次变换 | 第53-54页 |
| 3．4 测量数据处理 | 第54-57页 |
| 3．4．1 曲线拟合 | 第54-57页 |
| 3．4．2 测量数据滤波 | 第57页 |
| 3．5 本章小结 | 第57-58页 |
| 4 线结构光图像的除噪与分割 | 第58-71页 |
| 4．1 数字图像处理 | 第58-68页 |
| 4．1．1 引言 | 第58页 |
| 4．1．2 数字图像的表示方法 | 第58-59页 |
| 4．1．3 数字图像处理的研究内容 | 第59-60页 |
| 4．1．4 线结构光图像的复原与增强 | 第60-62页 |
| 4．1．5 线结构光图像的分割 | 第62-68页 |
| 4．2 设备无关位图DIB | 第68-70页 |
| 4．3 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 试验装置设计和误差分析 | 第71-77页 |
| 5．1 试验装置设计 | 第71-73页 |
| 5．1．1 光源选择 | 第71-72页 |
| 5．1．2 CCD摄像器件工作原理及选择 | 第72页 |
| 5．1．3 图像采集卡工作原理及选择 | 第72-73页 |
| 5．1．4 计算机配置 | 第73页 |
| 5．2 线结构光测量系统误差分析 | 第73-76页 |
| 5．2．1 物与像对应关系的影响 | 第73-74页 |
| 5．2．2 物体表面形貌引起的测量误差 | 第74-75页 |
| 5．2．3 光学系统像差的影响 | 第75页 |
| 5．2．4 其它因素的影响 | 第75-76页 |
| 5．3 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 在学研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
