| 第一章 绪论 | 第1-21页 |
| §1.1 并联机器人的产生和发展 | 第12-14页 |
| §1.2 并联机器人的应用 | 第14-15页 |
| §1.3 并联机器人研究现状 | 第15-16页 |
| §1.4 并联机器人工作空间的研究现状 | 第16-17页 |
| §1.5 并联机器人的奇异性研究现状 | 第17-18页 |
| §1.6 选题的意义及本文主要的研究内容 | 第18-21页 |
| §1.6.1 选题的意义 | 第18-19页 |
| §1.6.2 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 并联机器人的工作空间 | 第21-33页 |
| §2.1 并联机器人工作空间的定义与特点 | 第21-23页 |
| §2.2 影响并联机器人工作空间的因素： | 第23-24页 |
| §2.3 工作空间分析的现有研究方法 | 第24-32页 |
| §2.3.1 “顶点空间”法 | 第24-30页 |
| §2.3.2 网格法 | 第30-32页 |
| §2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 6—SPS型并联机器人的工作空间分析 | 第33-54页 |
| §3.1 并联机器人工作空间的定义 | 第33-34页 |
| §3.2 自由度的计算 | 第34-36页 |
| §3.3 影响并联机器人工作空间的因素 | 第36-41页 |
| §3.3.1 驱动连杆杆长的限制 | 第36-37页 |
| §3.3.2 运动副转角的极限限制 | 第37-39页 |
| §3.3.3 连杆的干涉限制 | 第39-41页 |
| §3.4 并联机器人工作空间的求解 | 第41-53页 |
| §3.4.1 并联机器人工作空间的对称性质 | 第42-47页 |
| §3.4.2 并联机器人工作空间的求解原理 | 第47-53页 |
| §3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 并联机器人工作空间的计算机仿真 | 第54-68页 |
| §4.1 计算机仿真概述 | 第54-58页 |
| §4.1.1 计算机仿真原理 | 第54-55页 |
| §4.1.2 仿真语言的发展 | 第55-57页 |
| §4.1.3 MATLAB中的图形用户界面(GUI)简介及设计原则 | 第57-58页 |
| §4.2 并联机器人工作空间的计算机仿真 | 第58-67页 |
| §4.2.1 并联机器人的工作空间仿真程序的编制 | 第58-60页 |
| §4.2.2 仿真系统界面(Simulation System Interfaces，SSI)的编制 | 第60-67页 |
| §4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 并联机器人的奇异性分析 | 第68-88页 |
| §5.1 并联机器人的奇异性研究现状分析 | 第68-71页 |
| §5.1.1 并联机器人奇异位形的划分 | 第68-69页 |
| §5.1.2 并联机器人奇异位形的分析理论 | 第69-71页 |
| §5.2 并联机器人位形奇异的判别 | 第71-73页 |
| §5.2.1 影响系数矩阵的建立 | 第71-73页 |
| §5.2.2 并联机器人在奇异位形时的瞬时螺旋运动 | 第73页 |
| §5.3 并联机器人奇异位形的原理 | 第73-80页 |
| §5.3.1 做螺旋运动的物体上点的速度关系 | 第74-77页 |
| §5.3.2 三点速度能合成螺旋运动的条件 | 第77-78页 |
| §5.3.3 物体作螺旋运动的充要条件 | 第78-79页 |
| §5.3.4 并联机器人位形奇异的原理 | 第79-80页 |
| §5.4 6-3结构并联机器人奇异位姿 | 第80-88页 |
| §5.4.1 动平台平行于固定平台的奇异位形 | 第82-84页 |
| §5.4.2 二维转动下的奇异位姿 | 第84-86页 |
| §5.4.3 三维转动下的奇异位姿 | 第86-88页 |
| 第六章 结束语 | 第88-91页 |
| §6.1 研究小结及创新点 | 第88-89页 |
| §6.2 需要进一步研究的问题 | 第89-90页 |
| §6.3 未来的研究方向与展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
