基于开放式结构的机器人控制系统的研究和设计
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·工业机器人 | 第12-15页 |
| ·工业机器人的定义 | 第12页 |
| ·工业机器人控制技术在国外的发展现状及趋势 | 第12-13页 |
| ·机器人在我国的发展现状 | 第13页 |
| ·工业机器人在国内的研究热点和发展趋势 | 第13-15页 |
| ·本论文的主要工作 | 第15-17页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究的目的 | 第15页 |
| ·课题研究的意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究拟解决的问题 | 第16-17页 |
| 第二章 开放式机器人控制系统的体系结构 | 第17-27页 |
| ·开放式控制系统 | 第17-20页 |
| ·定义 | 第17-18页 |
| ·开放式控制系统的特征 | 第18-19页 |
| ·开放式控制系统的优点 | 第19-20页 |
| ·几个开放式控制系统的标准 | 第20-22页 |
| ·美国OMAC计划 | 第20-21页 |
| ·欧共体OSACA | 第21-22页 |
| ·日本OSEC计划 | 第22页 |
| ·基于PC的开放式控制系统的实现方式 | 第22-24页 |
| ·NC+PC的控制模式 | 第23页 |
| ·PC+NC的控制模式 | 第23-24页 |
| ·全软件控制模式 | 第24页 |
| ·控制模式的选择 | 第24-26页 |
| ·对开放式体系结构控制系统的总结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人运动学 | 第27-39页 |
| ·工业机器人运动学数学基础 | 第27-29页 |
| ·位置和姿态描述 | 第27-28页 |
| ·方位描述 | 第28-29页 |
| ·位姿描述 | 第29页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第29-31页 |
| ·坐标变换 | 第29-31页 |
| ·齐次坐标变换 | 第31页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第31-34页 |
| ·基本概念 | 第31-32页 |
| ·机器人连杆坐标系的建立 | 第32-33页 |
| ·运动学正解 | 第33-34页 |
| ·运动学反解 | 第34-39页 |
| ·运动学逆解的方法 | 第35-37页 |
| ·运动学逆解方法的选择 | 第37-39页 |
| 第四章 工业机器人运动轨迹规划 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·基本概念 | 第39页 |
| ·轨迹规划的一般过程 | 第39-40页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第40-43页 |
| ·轨迹控制中的基本问题 | 第40-41页 |
| ·轨迹规划常用的方法 | 第41页 |
| ·机器人位置控制的方式 | 第41-42页 |
| ·空间位置控制的一般过程 | 第42-43页 |
| ·关节坐标空间内轨迹规划的一般方法 | 第43-46页 |
| ·关节轨迹规划的约束条件 | 第43-44页 |
| ·线性插补 | 第44-45页 |
| ·分段插补 | 第45页 |
| ·多项式插补 | 第45-46页 |
| ·直角坐标空间内轨迹规划的一般方法 | 第46-50页 |
| ·笛卡尔坐标系(直线及圆弧插补)中方位的计算 | 第47-48页 |
| ·笛卡尔坐标系插补中位置的插补算法 | 第48-50页 |
| 第五章 开放式弧焊机器人控制系统设计 | 第50-60页 |
| ·弧焊机器人总体结构设计 | 第50-51页 |
| ·功能部件 | 第50页 |
| ·工作原理 | 第50-51页 |
| ·弧焊机器人控制系统设计的前期工作 | 第51-53页 |
| ·分隔信号 | 第51-52页 |
| ·提取信号 | 第52页 |
| ·原系统信号分析结果 | 第52-53页 |
| ·弧焊机器人控制系统的设计 | 第53-58页 |
| ·弧焊机器人控制系统组成及工作原理 | 第54-56页 |
| ·运动控制卡 | 第56-57页 |
| ·带光电隔离的数据I／O卡 | 第57页 |
| ·触摸屏式遥控示教／控制盒 | 第57页 |
| ·网络接口 | 第57-58页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第58-60页 |
| ·必要性 | 第58页 |
| ·干扰原因分析 | 第58页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第58-59页 |
| ·软件抗干扰措施 | 第59-60页 |
| 第六章 开放式弧焊机器人控制系统软件设计 | 第60-78页 |
| ·开放式弧焊机器人控制系统软件结构模型 | 第60-66页 |
| ·软件系统的组成及开放式设计 | 第61-62页 |
| ·软件系统结构与OSACA的比较 | 第62-64页 |
| ·软件系统的多任务实现 | 第64-66页 |
| ·IGM焊接机器人运动学方程的建立 | 第66-67页 |
| ·弧焊机器人控制系统软件的实现过程 | 第67-75页 |
| ·DLL的基本特点 | 第68-69页 |
| ·DLL的建立 | 第69页 |
| ·IPC通信过程的实现 | 第69-72页 |
| ·插补过程的实现 | 第72-75页 |
| ·实时控制的软件实现 | 第75-78页 |
| ·Windows2000操作系统实时性问题 | 第75-76页 |
| ·Windows2000实时性问题的解决办法 | 第76-77页 |
| ·实时控制驱动程序的设计 | 第77-78页 |
| 第七章 总结和展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78页 |
| ·进一步工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 发表文章 | 第83页 |
