下肢康复机器人控制及实验研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 概述 | 第8-9页 |
| 1．2 康复机器人技术的发展与研究现状 | 第9-15页 |
| 1．2．1 国外康复机器人的发展概况 | 第10-13页 |
| 1．2．2 国内康复机器人的发展概况 | 第13-15页 |
| 1．3 课题来源与研究意义 | 第15页 |
| 1．4 主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 下肢康复机器人总体结构 | 第17-30页 |
| 2．1 引言 | 第17-18页 |
| 2．2 下肢康复机器人系统性能指标和总体构成 | 第18-19页 |
| 2．2．1 下肢康复机器人系统性能指标 | 第18页 |
| 2．2．2 下肢康复机器人的总体方案 | 第18-19页 |
| 2．3 下肢康复机器人结构设计 | 第19-28页 |
| 2．3．1 步态分析 | 第19-20页 |
| 2．3．2 总体结构 | 第20-22页 |
| 2．3．3 步态机构 | 第22-23页 |
| 2．3．4 姿态机构 | 第23-28页 |
| 2．4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 下肢康复机器人机构运动学仿真分析 | 第30-41页 |
| 3．1 引言 | 第30页 |
| 3．2 下肢康复机器人的机构仿真 | 第30-40页 |
| 3．2．1 下肢康复机器人步态机构仿真 | 第30-37页 |
| 3．2．2 下肢康复机器人姿态机构仿真 | 第37-40页 |
| 3．3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 下肢康复机器人控制系统的研制 | 第41-62页 |
| 4．1 引言 | 第41页 |
| 4．2 下肢康复机器人控制系统总体设计 | 第41-42页 |
| 4．3 控制系统硬件设计 | 第42-51页 |
| 4．3．1 步态电机驱动与控制电路设计 | 第42-45页 |
| 4．3．2 姿态电机驱动与控制电路设计 | 第45-46页 |
| 4．3．3 步态电机传感器信号采集电路设计 | 第46-48页 |
| 4．3．4 姿态电机编码器接口电路设计 | 第48-50页 |
| 4．3．5 PI系数调节电路设计 | 第50-51页 |
| 4．3．6 串口通讯电路的设计 | 第51页 |
| 4．4 控制系统软件设计 | 第51-59页 |
| 4．4．1 步态控制系统软件设计 | 第52-54页 |
| 4．4．2 姿态控制系统软件设计 | 第54-57页 |
| 4．4．3 步态单片机和姿态单片机的并口通讯 | 第57-59页 |
| 4．5 上位机控制软件设计 | 第59-61页 |
| 4．6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 下肢康复机器人实验研究 | 第62-71页 |
| 5．1 引言 | 第62页 |
| 5．2 下肢康复机器人实验系统 | 第62-70页 |
| 5．2．1 步态控制系统D/A转换电路实验 | 第63-64页 |
| 5．2．2 步态控制系统F/V转换电路实验 | 第64-65页 |
| 5．2．3 姿态控制系统电平转换电路实验 | 第65-66页 |
| 5．2．4 姿态控制系统实验 | 第66-68页 |
| 5．2．5 总体实验 | 第68-70页 |
| 5．3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
