脑外科导航手术机器人的位姿误差补偿与控制
| 1 绪论 | 第1-13页 |
| ·医疗外科辅助机器人的发展 | 第6-7页 |
| ·脑外科导航手术机器人定位的类型 | 第7-9页 |
| ·脑外科导航手术机器人工作的技术难点 | 第9-11页 |
| ·本论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 2 无框架脑外科机器系统构成 | 第13-18页 |
| ·无框架立体定向手术的工作原理 | 第13页 |
| ·无框架立体定向手术的系统构成 | 第13-18页 |
| ·硬件构成 | 第13-16页 |
| ·软件构成 | 第16-18页 |
| 3 机器运动位姿误差试验与分析 | 第18-29页 |
| ·误差的基本概念 | 第18-21页 |
| ·误差的定义 | 第18页 |
| ·误差的表现形式及分类 | 第18-21页 |
| ·误差的试验与分析 | 第21-29页 |
| ·机器人定位精度试验 | 第21-28页 |
| ·机器人产生位姿误差的原因 | 第28-29页 |
| 4 机器人运动学 | 第29-39页 |
| ·连杆坐标系的表示 | 第29页 |
| ·D-H坐标系的建立 | 第29-32页 |
| ·MOTOMAN机器人运动学正解 | 第32-33页 |
| ·MOTOMAN机器人运动学反解 | 第33-39页 |
| ·机器人末端点的姿态表示 | 第34-36页 |
| ·MOTOMAN机器人运动学反解 | 第36-39页 |
| 5 误差矩阵模型的建立以及误差补偿 | 第39-48页 |
| ·机器人位姿误差建模 | 第39-42页 |
| ·位姿误差补偿原理 | 第42-44页 |
| ·位姿误差补偿校正法 | 第44-45页 |
| ·MOTOMAN机器人的位姿校正试验 | 第45-47页 |
| ·软件说明 | 第47-48页 |
| 6 机器人手臂末端的位姿标定及综合误差补偿 | 第48-57页 |
| ·机器人的绝对空间及目标空间 | 第48-50页 |
| ·目标空间转换矩阵的建立 | 第50-54页 |
| ·综合误差补偿 | 第54-57页 |
| 7 模糊PID控制在医疗机器人位姿控制中的应用 | 第57-74页 |
| ·模糊控制器的常规设计 | 第58-59页 |
| ·查表法模糊控制器的设计 | 第59-69页 |
| ·模糊集及论域的定义和设定 | 第61-63页 |
| ·模糊控制规则以及模糊控制表的建立 | 第63-65页 |
| ·模糊控制器参数的自调整 | 第65-69页 |
| ·比例因子和量化因子的确定 | 第65-66页 |
| ·比例因子和量化因子对系统性能影响的分析 | 第66-67页 |
| ·比例因子和量化因子的自调整以及参数修改表的制定 | 第67-69页 |
| ·机器人模糊PID控制系统的设计 | 第69-74页 |
| ·系统结构图 | 第69页 |
| ·机器人模糊PID控制仿真 | 第69-74页 |
| 8 机器人操作空间与手术空间映射变换 | 第74-79页 |
| ·符号及术语说明 | 第74-75页 |
| ·空间映射 | 第75-78页 |
| ·手术空间到机器人操作空间的空间映射原理 | 第75-76页 |
| ·基于标记点的空间映射的实现 | 第76-78页 |
| ·软件说明 | 第78-79页 |
| 结束语 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-82页 |
