| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1．1 引言 | 第10页 |
| 1．2 机器人的发展概论 | 第10-13页 |
| 1．2．1 工业机器人发展概况 | 第10-12页 |
| 1．2．2 并联机器人发展概况 | 第12-13页 |
| 1．3 机器人控制理论发展概况 | 第13-20页 |
| 1．3．1 运动学控制 | 第13-14页 |
| 1．3．2 动力学控制 | 第14-20页 |
| 1．4 本课题研究的内容、目的和意义 | 第20-22页 |
| 1．4．1 内容 | 第20-21页 |
| 1．4．2 目的 | 第21页 |
| 1．4．3 意义 | 第21-22页 |
| 第2章 预备知识 | 第22-31页 |
| 2．1 数学知识 | 第22-23页 |
| 2．2 控制理论基本概念 | 第23-24页 |
| 2．3 仿真知识 | 第24-27页 |
| 2．3．1 仿真的概念 | 第24-25页 |
| 2．3．2 MATLAB语言简介 | 第25-27页 |
| 2．4 机器人的数学模型 | 第27-29页 |
| 2．5 仿真模型的建立 | 第29-30页 |
| 2．6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人的计算力矩控制 | 第31-37页 |
| 3．1 引言 | 第31页 |
| 3．2 计算力矩控制 | 第31-33页 |
| 3．2．1 第一种计算力矩控制器 | 第31-33页 |
| 3．2．2 第二种计算力矩控制器 | 第33页 |
| 3．3 计算力矩控制实际机器人系统 | 第33-35页 |
| 3．4 仿真研究 | 第35-36页 |
| 3．5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 计算力矩加变结构控制补偿方案 | 第37-53页 |
| 4．1 引言 | 第37-38页 |
| 4．2 变结构控制基本理论 | 第38-39页 |
| 4．2．1 变结构控制的定义 | 第38-39页 |
| 4．2．2 变结构控制系统的品质 | 第39页 |
| 4．3 变结构补偿控制器设计 | 第39-47页 |
| 4．3．1 PID型滑模变结构补偿控制器 | 第40-42页 |
| 4．3．2 变结构模型参考自适应补偿控制器 | 第42-44页 |
| 4．3．3 集中补偿不确定性控制策略 | 第44-47页 |
| 4．4 仿真研究 | 第47-52页 |
| 4．5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 计算力矩加神经网络控制补偿方案 | 第53-64页 |
| 5．1 引言 | 第53-54页 |
| 5．2 神经网络控制基本理论 | 第54-56页 |
| 5．2．1 BP网络函数估计 | 第54-55页 |
| 5．2．2 RBF网络函数估计 | 第55-56页 |
| 5．3 神经网络补偿控制器设计 | 第56-60页 |
| 5．3．1 BP网络补偿控制器设计 | 第57-59页 |
| 5．3．2 RBF网络补偿控制器设计 | 第59-60页 |
| 5．4 仿真研究 | 第60-63页 |
| 5．5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 计算力矩加模糊控制补偿方案 | 第64-77页 |
| 6．1 引言 | 第64-65页 |
| 6．2 模糊控制基本理论 | 第65-67页 |
| 6．2．1 模糊逻辑系统的构成 | 第65页 |
| 6．2．2 模糊逻辑系统函数逼近特性 | 第65-67页 |
| 6．3 模糊补偿控制器设计 | 第67-73页 |
| 6．3．1 模糊PD补偿控制器 | 第67-70页 |
| 6．3．2 自调整模糊PD补偿控制器 | 第70-71页 |
| 6．3．3 自适应模糊补偿控制器 | 第71-73页 |
| 6．4 仿真研究 | 第73-76页 |
| 6．5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 6-DOF并联机器人的计算力矩控制 | 第77-85页 |
| 7．1 引言 | 第77页 |
| 7．2 6 -DOF并联机器人的动力学模型和特性 | 第77-79页 |
| 7．2．1 6 -DOF并联机器人的动力学模型 | 第77-79页 |
| 7．2．2 6 -DOF并联机器人的动力学特性 | 第79页 |
| 7．3 6 -DOF并联机器人计算力矩控制器设计 | 第79-82页 |
| 7．3．1 6 -DOF并联机器人不确定性上界的确定 | 第80-81页 |
| 7．3．2 6 -DOF并联机器人变结构补偿控制器设计 | 第81-82页 |
| 7．4 仿真研究 | 第82-84页 |
| 7．5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第8章 机器人逆运动学问题的新算法 | 第85-94页 |
| 8．1 引言 | 第85-86页 |
| 8．2 模糊神经网络基本理论 | 第86-88页 |
| 8．3 模糊神经网络控制器设计 | 第88-91页 |
| 8．3．1 控制原理 | 第88-90页 |
| 8．3．2 控制器结构与算法 | 第90-91页 |
| 8．4 仿真研究 | 第91-93页 |
| 8．5 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |