基于并联机构的一类步行机器人的设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·多足步行机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外多足步行机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内多足步行机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的研究现状及应用 | 第13-16页 |
| ·论文选题意义及研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 多足步行机器人的结构分析 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·多足步行机器人机构设计 | 第18-19页 |
| ·多足步行机器人自由度的计算 | 第19-21页 |
| ·多足步行机器人驱动输入的合理性判别 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 多足步行机器人的运动学分析 | 第24-69页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·3-UPS/3-RUS 步行机器人的运动学分析 | 第24-36页 |
| ·位置反解 | 第24-28页 |
| ·一阶影响系数矩阵及速度分析 | 第28-32页 |
| ·二阶影响系数矩阵及加速度分析 | 第32-36页 |
| ·3-UPS/3-URS 步行机器人的运动学分析 | 第36-48页 |
| ·位置反解 | 第36-39页 |
| ·一阶影响系数矩阵及速度分析 | 第39-43页 |
| ·二阶影响系数矩阵及加速度分析 | 第43-48页 |
| ·6-URS 步行机器人的运动学分析 | 第48-58页 |
| ·位置反解 | 第48-50页 |
| ·一阶影响系数矩阵及速度分析 | 第50-54页 |
| ·二阶影响系数矩阵及速度分析 | 第54-58页 |
| ·6-RUS 步行机器人的运动学分析 | 第58-67页 |
| ·位置反解 | 第58-60页 |
| ·一阶影响系数矩阵及速度分析 | 第60-64页 |
| ·二阶影响系数矩阵及速度分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 多足步行机器人的步态规划 | 第69-76页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·静态稳定性分析 | 第69-71页 |
| ·步态规划 | 第71-75页 |
| ·直线行走步态 | 第72-73页 |
| ·转弯步态 | 第73-74页 |
| ·直线行走时最大步长 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 多足步行机器人的建模与运动学仿真 | 第76-82页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·多足步行机器人结构模型建立 | 第76-78页 |
| ·Solid works 软件 | 第76-77页 |
| ·多足步行机器人的机构模型建立 | 第77-78页 |
| ·多足步行机器人的运动学仿真 | 第78-81页 |
| ·位置反解仿真 | 第78-79页 |
| ·运动学仿真 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 作者简介 | 第91页 |
