| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1.1 喷漆机器人离线编程系统的研究现状及发展趋势 | 第8-9页 |
| §1.2 喷漆机器人离线编程系统的组成与结构 | 第9-11页 |
| §1.3 主要内容、目标和意义 | 第11页 |
| §1.4 本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 优化原理与算法 | 第12-21页 |
| §2.1 序言 | 第12-13页 |
| §2.2 无约束优化算法中的一维搜索 | 第13-15页 |
| §2.2.1 倍增半减法 | 第13-14页 |
| §2.2.2 0.618法(黄金分割法) | 第14-15页 |
| §2.3 无约束优化问题中的变尺度法 | 第15-17页 |
| §2.3.1 基本思想和对尺度矩阵的要求 | 第15-16页 |
| §2.3.2 变尺度法的迭代公式与步骤 | 第16-17页 |
| §2.4 约束优化问题中的非线性规划 | 第17-20页 |
| §2.4.1 罚函数法 | 第17-19页 |
| §2.4.2 乘子法 | 第19-20页 |
| §2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 喷枪最优轨迹规划 | 第21-34页 |
| §3.1 序言 | 第21-22页 |
| §3.2 一些具体数学模型的建立 | 第22-27页 |
| §3.2.1 工件表面和喷枪轨迹的数学模型 | 第22-23页 |
| §3.2.2 漆膜生长速率 | 第23-27页 |
| §3.3 喷枪最优轨迹规划问题 | 第27-30页 |
| §3.3.1 喷枪最优轨迹规划问题的目标 | 第27-28页 |
| §3.3.2 OTPP的约束条件 | 第28页 |
| §3.3.3 具有一般约束的OTPP | 第28-29页 |
| §3.3.4 沿指定空间路径的OTPP | 第29-30页 |
| §3.3.5 两类OTPP的归属 | 第30页 |
| §3.4 OTPP的求解技术 | 第30-33页 |
| §3.4.1 具有一般约束的OTPP的求解技术 | 第31-32页 |
| §3.4.2 沿指定空间路径的OTPP的求解技术 | 第32-33页 |
| §3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 OTPP的分析与仿真 | 第34-62页 |
| §4.1 序言 | 第34页 |
| §4.2 正方形和圆柱面待涂件的OTPP仿真 | 第34-47页 |
| §4.2.1 正方形工件对应的OTPP的具体数学模型 | 第34-35页 |
| §4.2.2 指定空间路径的匀速喷涂仿真(采用有限范围模型) | 第35-37页 |
| §4.2.3 指定空间路径的OTPP仿真(采用有限范围模型) | 第37-42页 |
| §4.2.4 指定空间路径的匀速喷涂仿真(采用β分布模型) | 第42-43页 |
| §4.2.5 指定空间路径的OTPP仿真(采用β分布模型) | 第43-45页 |
| §4.2.6 圆柱面待涂件的OTPP仿真 | 第45-47页 |
| §4.3 圆锥面待涂件的OTPP仿真 | 第47-57页 |
| §4.3.1 圆锥面工件对应的OTPP的具体数学模型 | 第47-49页 |
| §4.3.2 采用有限范围模型的匀速喷涂仿真和OTPP仿真 | 第49-54页 |
| §4.3.3 采用β分布模型的匀速喷涂仿真和OTPP仿真 | 第54-57页 |
| §4.4 对于工件表面为Bézier曲面的一些设想 | 第57-60页 |
| §4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 结尾 | 第62-64页 |
| §5.1 全文小结 | 第62页 |
| §5.2 对于课题的展望 | 第62-63页 |
| §5.3 一些感想 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| [参考文献] | 第65-69页 |
| 附录1 | 第69-70页 |
| 附录2 | 第70-71页 |
| 附录3 | 第71-73页 |
| 附录4 | 第73-74页 |
| 附录5 | 第74-77页 |
