钱江一号焊接机器人运动学研究及仿真分析
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| ·工业机器人的发展与应用 | 第12-15页 |
| ·工业机器人的发展及应用领域 | 第12-14页 |
| ·工业机器人的国内外发展现状及趋势 | 第14-15页 |
| ·焊接机器人的应用与展望 | 第15-18页 |
| ·焊接机器人的发展历程 | 第15-16页 |
| ·焊接机器人的应用和技术现状 | 第16-17页 |
| ·焊接机器人的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·焊接机器人系统及特点 | 第18-22页 |
| ·焊接机器人的组成 | 第18-20页 |
| ·焊接机器人的技术特点 | 第20-21页 |
| ·钱江一号焊接机器人 | 第21-22页 |
| ·论文研究内容概要 | 第22-24页 |
| 2 机器人运动学求解的数学基础 | 第24-34页 |
| ·机器人位姿描述和齐次变换 | 第24-27页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第24-25页 |
| ·机器人常用坐标系 | 第25-26页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第26-27页 |
| ·机器人正运动学 | 第27-31页 |
| ·连杆坐标系的构建 | 第27-30页 |
| ·机器人空间描述和变换矩阵 | 第30页 |
| ·机器人正运动学求解 | 第30-31页 |
| ·机器人逆运动学 | 第31-33页 |
| ·运动学逆解相关问题 | 第31-32页 |
| ·机器人三轴相交时的封闭解 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 钱江一号焊接机器人运动学正解及仿真 | 第34-48页 |
| ·钱江一号焊接机器人正运动学求解 | 第34-37页 |
| ·机器人参数及其坐标系的建立 | 第34-35页 |
| ·机器人正运动学解 | 第35-37页 |
| ·钱江一号焊接机器人正运动学仿真 | 第37-47页 |
| ·机器人运动学仿真简介 | 第37-38页 |
| ·机器人的初始位置 | 第38-39页 |
| ·机器人工作空间 | 第39-44页 |
| ·机器人关节运动仿真 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于旋转子矩阵正交的逆解算法研究 | 第48-72页 |
| ·引言 | 第48-51页 |
| ·机器人运动学逆解算法 | 第48-49页 |
| ·机器人运动学封闭逆解 | 第49页 |
| ·有关机器人逆解算法的几点说明 | 第49-51页 |
| ·用反变换法求解运动学逆解 | 第51-55页 |
| ·基本原理 | 第51-52页 |
| ·实例求解 | 第52-55页 |
| ·基于旋转子矩阵正交算法的实现 | 第55-65页 |
| ·基本原理 | 第55-57页 |
| ·实例求解 | 第57-61页 |
| ·对比实例验证 | 第61-65页 |
| ·钱江一号焊接机器人平面工况实验 | 第65-67页 |
| ·钱江一号焊接机器人逆运动学仿真 | 第67-71页 |
| ·验证8组封闭解 | 第68-69页 |
| ·机器人逆运动实例仿真 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 5 钱江一号焊接机器人运动学三维图形仿真 | 第72-90页 |
| ·机器人三维仿真系统 | 第72-74页 |
| ·机器人三维图形仿真 | 第72-73页 |
| ·图形仿真系统的结构 | 第73-74页 |
| ·基于Matlab的机器人运动学三维图形仿真 | 第74-80页 |
| ·Matlab机器人工具箱 | 第75-76页 |
| ·钱江一号焊接机器人运动学模型 | 第76页 |
| ·钱江一号焊接机器人三维仿真图 | 第76-80页 |
| ·钱江一号焊接机器人三维仿真系统 | 第80-82页 |
| ·机器人运动轨迹仿真 | 第82-89页 |
| ·机器人运动轨迹规划 | 第82-84页 |
| ·机器人运动仿真程序 | 第84页 |
| ·机器人空间样条曲线运动仿真分析 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 6 总结与展望 | 第90-93页 |
| ·工作总结 | 第90-92页 |
| ·相关工作展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第97页 |
