| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·课题目的和意义 | 第8-9页 |
| ·惯导平台漂移误差模型参数辨识的发展 | 第9-14页 |
| ·惯导平台漂移误差模型的发展 | 第10-11页 |
| ·惯导平台误差模型辨识技术的发展 | 第11-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文结构 | 第15-16页 |
| 第2章 振动条件下惯导平台漂移运动模型建立 | 第16-30页 |
| ·惯导平台结构及其工作原理 | 第16页 |
| ·线振动实验 | 第16-17页 |
| ·各个坐标系说明 | 第17-18页 |
| ·从惯性坐标系到敏感元件的坐标变换 | 第18-22页 |
| ·从惯性坐标系到地理坐标系的坐标变换 | 第18-19页 |
| ·从基座(地理)坐标系到平台坐标系的坐标变换 | 第19页 |
| ·从转台坐标系到平台坐标系的变换 | 第19-20页 |
| ·从平台坐标系到敏感元件坐标系的变换 | 第20-21页 |
| ·从平台角速率到欧拉角速率的变换 | 第21-22页 |
| ·振动条件下惯导平台的运动方程、漂移方程 | 第22-25页 |
| ·振动条件下惯导平台外施角速度的表示 | 第22页 |
| ·外施加速度的表示 | 第22-23页 |
| ·陀螺的输出模型 | 第23页 |
| ·加速度计的输出模型 | 第23-24页 |
| ·惯导平台转动角速率模型 | 第24-25页 |
| ·平台加速度计组的输出模型 | 第25页 |
| ·状态方程与量测输出方程 | 第25-29页 |
| ·状态变量 | 第26-28页 |
| ·平台的状态方程 | 第28-29页 |
| ·平台量测输出方程 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 扩展卡尔曼滤波在误差系数辨识中的应用 | 第30-38页 |
| ·扩展卡尔曼滤波基本理论 | 第30页 |
| ·非线性系统的描述 | 第30-31页 |
| ·围绕标称状态的线性化与离散化卡尔曼滤波 | 第31-34页 |
| ·围绕最优状态的线性化与离散化卡尔曼滤波 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 振动条件下惯导平台误差参数辨识仿真研究 | 第38-50页 |
| ·仿真模型的简化 | 第38-39页 |
| ·滤波器初始值设定 | 第39-41页 |
| ·平台测漂的多位置方案 | 第41-42页 |
| ·仿真程序流程 | 第42页 |
| ·振动条件下惯导平台模型参数辨识的仿真分析 | 第42-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 测漂位置选取对振动条件下惯导平台误差参数辨识的影响 | 第50-64页 |
| ·基于输出灵敏度理论的测漂位置选取 | 第50-56页 |
| ·输出灵敏度理论 | 第50-51页 |
| ·输出灵敏度理论在测漂位置选取中的应用 | 第51-56页 |
| ·分步迭代法 | 第56-57页 |
| ·最优测漂位置惯导平台误差参数辨识仿真研究 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |