| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·选题的工程背景与意义 | 第12-14页 |
| ·柔性机械臂动力学建模与控制的研究现状 | 第14-20页 |
| ·柔性机械臂建模方法研究 | 第14-16页 |
| ·柔性机械臂的结构近似处理方法 | 第16-17页 |
| ·柔性机械臂刚柔耦合的研究 | 第17-18页 |
| ·柔性机械臂的控制方法研究 | 第18-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 柔性机械臂建模方法及相关理论研究 | 第23-62页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·选取参照系 | 第23-26页 |
| ·无穷维柔性机械臂的结构近似方法 | 第26-29页 |
| ·有限元中的坐标变换 | 第26-27页 |
| ·三维梁单元形函数表达式 | 第27-29页 |
| ·对三维柔性机械臂单元质量矩阵的分析 | 第29-35页 |
| ·由单元动能推导单元质量矩阵 | 第29-30页 |
| ·柔性机械臂单元质量矩阵的分析 | 第30-33页 |
| ·用密度函数表示柔性机械臂密度,求质量矩阵 | 第33-35页 |
| ·广义力的求法 | 第35-40页 |
| ·集中力对应的广义力 | 第35-36页 |
| ·液压缸驱动力对应的广义力 | 第36-40页 |
| ·单节柔性机械臂动力学建模与仿真 | 第40-47页 |
| ·确定参照系,选择广义坐标 | 第40-42页 |
| ·用有限元法对柔性机械臂作结构近似处理 | 第42页 |
| ·系统动力学方程 | 第42-43页 |
| ·通过虚功原理求拉杆和钢丝绳的广义力 | 第43-45页 |
| ·弹性体广义内力特点分析 | 第45-46页 |
| ·吊臂回转过程的仿真研究 | 第46-47页 |
| ·两节液压柔性机械臂系统完备动力学方程与数值仿真 | 第47-61页 |
| ·两节臂系统参照系的选取方法 | 第47-48页 |
| ·两节液压柔性机械臂结构的近似方法 | 第48-51页 |
| ·建立两节臂动力学方程 | 第51-55页 |
| ·液压系统方程 | 第55-57页 |
| ·系统完备动力学方程 | 第57-58页 |
| ·两节液压柔性机械臂向上变幅的动力学仿真 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第三章 柔性机械臂在标称运动附近振动的固有频率研究 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·柔性机械臂在标称运动附近振动方程的建立 | 第62-70页 |
| ·动力刚化问题的研究 | 第62-68页 |
| ·对悬臂梁在标称运动附近弹性振动方程的分析 | 第68-70页 |
| ·求解柔性机械臂在标称运动附近振动的固有频率 | 第70-73页 |
| ·模态理论 | 第70-71页 |
| ·求解系统的固有频率 | 第71-73页 |
| ·实例分析 | 第73-77页 |
| ·悬臂梁高速转动下角速度与振动固有频率的关系 | 第73-74页 |
| ·柔性机械臂低速转动下固有频率特点 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第四章 对液压起重机吊臂末端位置的控制 | 第78-102页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·模糊控制 | 第78-82页 |
| ·模糊控制器设计 | 第78-80页 |
| ·设计模糊控制器时的注意事项 | 第80-81页 |
| ·模糊PD控制的相关理论 | 第81-82页 |
| ·液压柔性机械臂的控制方法研究 | 第82-83页 |
| ·液压起重机吊臂转角位移的模糊PD控制 | 第83-95页 |
| ·慢变子系统组成 | 第83页 |
| ·慢变子系统稳定性分析与模糊PD控制器参数初始值的确定 | 第83-89页 |
| ·慢变子系统模糊PD控制方法研究 | 第89-95页 |
| ·液压起重机吊臂弹性振动的模糊控制 | 第95-100页 |
| ·模糊控制器设计思想 | 第95-96页 |
| ·快变子系统模糊控制方法的研究 | 第96-99页 |
| ·仿真与结果分析 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第五章 两节液压柔性机械臂末端位置的控制方法研究 | 第102-114页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·控制方法的研究 | 第102-103页 |
| ·两节液压柔性机械臂转角控制方法 | 第103-107页 |
| ·下节臂转角位移的模糊PD控制 | 第103页 |
| ·上节臂转角位移的模糊控制 | 第103-107页 |
| ·两节液压柔性机械臂的弹性振动控制 | 第107-109页 |
| ·用中点误差确定偏差 | 第107页 |
| ·清晰量的模糊化过程 | 第107-109页 |
| ·模糊量的清晰化过程 | 第109页 |
| ·两节液压柔性机械臂模糊控制的数值仿真与结果分析 | 第109-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 第六章 结论与展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 作者简历 | 第127-128页 |
| 作者在攻读博士学位期间所作的工作 | 第128页 |