| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-14页 |
| ·课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·远程监控机器人专家系统的提出 | 第12-13页 |
| ·遥操作机器人 | 第13-14页 |
| ·当今工业机器人的发展综述 | 第14-19页 |
| ·遥操作机器人的概况 | 第14-17页 |
| ·未来机器人技术研究热点及发展趋势 | 第17-18页 |
| ·国内外的机器人网络远程控制究状况 | 第18-19页 |
| ·远程监控机器人专家系统设计的主要问题 | 第19页 |
| ·本文的主要工作与研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 远程监控机器人专家系统总体模型建立 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21-23页 |
| ·理论技术基础 | 第21页 |
| ·远程监控机器人专家系统的设计参考 | 第21-23页 |
| ·工业机器人概括及发展趋势 | 第23-28页 |
| ·工业机器人的种类 | 第23-24页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第24-25页 |
| ·操作机的设计方法和步骤 | 第25-28页 |
| ·远程监控机器人专家系统整体模型 | 第28-31页 |
| ·远程监控机器人专家系统总体模型建立 | 第28-29页 |
| ·远程监控机器人机械系统建立 | 第29-30页 |
| ·远程监控机器人控制系统模型建立 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 远程监控机器人专家系统的需求分析及结构设计 | 第33-45页 |
| ·远程监控机器人专家系统的需求分析 | 第33-35页 |
| ·远程监控机器人专家系统的总体目标 | 第33-34页 |
| ·机器人的技术参数 | 第34页 |
| ·机器人的基本组成 | 第34-35页 |
| ·设计原则 | 第35页 |
| ·远程监控机器人专家系统的总体设计方案 | 第35-38页 |
| ·系统功能分析 | 第35-36页 |
| ·远程监控机器人专家系统机器人自由度的确定 | 第36-37页 |
| ·远程监控机器人专家系统机器人的结构总体图 | 第37-38页 |
| ·腰部和小臂部件处的传动装置设计 | 第38-40页 |
| ·腰部部件传动装置设计 | 第38-39页 |
| ·腕部的设计 | 第39-40页 |
| ·机械手的设计 | 第40-41页 |
| ·机械手的总体目标 | 第40页 |
| ·机械手的传动装置设计 | 第40-41页 |
| ·步进电机和驱动器选择 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-45页 |
| 第4章 远程监控机器人专家系统的运动学分析 | 第45-59页 |
| ·机器人坐标变换 | 第45-50页 |
| ·刚体的位姿及坐标系的建立 | 第45-48页 |
| ·机器人齐次坐标变换 | 第48-50页 |
| ·机器人逆向运动学 | 第50-53页 |
| ·工作空间分析 | 第53-58页 |
| ·工作空间分析简述 | 第53页 |
| ·工作空间的概念 | 第53-54页 |
| ·工作空间的形成 | 第54页 |
| ·工作空间中的空腔和空洞 | 第54页 |
| ·理想工作空间的包络面方程 | 第54-57页 |
| ·实际工作空间分析和作图 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 远程监控机器人专家系统的远程控制及监控 | 第59-69页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·工业机器人视觉系统的性能 | 第59-60页 |
| ·远程监控系统的技术指标 | 第60页 |
| ·远程监控系统的设计模型 | 第60页 |
| ·远程监控机器人专家系统远程监控的实现 | 第60-67页 |
| ·监视系统的选择 | 第61-62页 |
| ·局域网内的测试 | 第62-65页 |
| ·试验总结 | 第65页 |
| ·远距离传输方式的选择 | 第65-67页 |
| ·INTERNET网络环境下通讯模型 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |