大惯量伺服系统智能PID算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·工程背景 | 第7页 |
| ·交流同步电机在伺服控制系统中的应用 | 第7-9页 |
| ·本文所做工作及安排 | 第9-10页 |
| 2 大惯量伺服系统总体设计 | 第10-17页 |
| ·设计目标 | 第10页 |
| ·伺服系统总体结构 | 第10-11页 |
| ·交流永磁同步电机的应用 | 第11-13页 |
| ·动力减速器的选择 | 第13-14页 |
| ·执行电机的选择和计算 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-17页 |
| 3 DSP伺服控制器的硬件设计 | 第17-29页 |
| ·DSP伺服控制器的总体结构 | 第17-18页 |
| ·DSP处理器模块电路设计 | 第18-22页 |
| ·DSP芯片TMS320F206简介 | 第18-19页 |
| ·DSP处理器电路 | 第19-21页 |
| ·看门狗电路 | 第21-22页 |
| ·输出控制模块电路设计 | 第22-24页 |
| ·D/A转换器选型 | 第22-23页 |
| ·D/A转换电路 | 第23-24页 |
| ·位置检测及采样控制电路设计 | 第24-26页 |
| ·可编程逻辑器件的使用 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 伺服控制卡的软件结构与智能PID算法研究 | 第29-45页 |
| ·伺服控制卡软件流程 | 第29-31页 |
| ·F206的配置及使用 | 第31-33页 |
| ·IO端口配置 | 第31-32页 |
| ·F206定时器的设置 | 第32-33页 |
| ·指令信号的读取 | 第33-34页 |
| ·架位信号的采集和处理 | 第34-36页 |
| ·智能PID控制算法设计 | 第36-44页 |
| ·分区控制 | 第37-38页 |
| ·常规PID控制 | 第38-40页 |
| ·分区变参数PID控制 | 第40-42页 |
| ·复合控制 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 基于Matlab的交流伺服系统的仿真研究 | 第45-59页 |
| ·位置闭环伺服控制系统的构建 | 第45-49页 |
| ·常规PID控制算法的仿真研究 | 第49-51页 |
| ·前馈控制信号的仿真研究 | 第51-56页 |
| ·智能PID控制算法的仿真研究 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 系统调试结果及其分析 | 第59-69页 |
| ·跟踪阶跃信号 | 第59-62页 |
| ·跟踪等速信号 | 第62-65页 |
| ·跟踪正弦信号 | 第65-67页 |
| ·控制算法总结分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结束语 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
