工业机器人的动力学与控制研究及其可视化仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·工业机器人技术及机械多体系统 | 第11-13页 |
| ·工业机器人的发展及分类 | 第11-12页 |
| ·机械多体系统的发展及研究现状 | 第12-13页 |
| ·动力学仿真在工业机器人系统中的应用发展 | 第13-14页 |
| ·本文的研究意义和主要工作 | 第14-17页 |
| 第二章 工业机器人的运动学 | 第17-26页 |
| ·数学补充知识 | 第17-20页 |
| ·刚体位姿的确定 | 第17-20页 |
| ·运动学问题 | 第20页 |
| ·运动学求解 | 第20-23页 |
| ·正向运动学求解 | 第22页 |
| ·逆向运动学求解 | 第22-23页 |
| ·运动学编程实现 | 第23-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 工业机器人的动力学 | 第26-34页 |
| ·机器人的雅可比矩阵 | 第26-27页 |
| ·拉格朗日动力学 | 第27-29页 |
| ·牛顿-欧拉动力学 | 第29-32页 |
| ·牛顿-欧拉反向动力学编程实现 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于旋量的动力学递推算法 | 第34-52页 |
| ·单位矢量法介绍 | 第34-35页 |
| ·求解方法 | 第34-35页 |
| ·效率分析 | 第35页 |
| ·ABA 方法的介绍 | 第35-42页 |
| ·重要概念 | 第35-36页 |
| ·预备知识 | 第36-37页 |
| ·推导过程 | 第37-42页 |
| ·完整的正向动力学递推过程 | 第42-44页 |
| ·基于旋量的牛顿—欧拉递推方法 | 第44-45页 |
| ·积分方法 | 第45-46页 |
| ·MATLAB 仿真平台介绍 | 第46-47页 |
| ·实例分析 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 工业机器人的控制 | 第52-63页 |
| ·工业机器人的控制方法 | 第52-56页 |
| ·机器人控制的目的 | 第52页 |
| ·机器人控制所采用的基本方法 | 第52-53页 |
| ·PID 控制 | 第53-55页 |
| ·计算力矩法: | 第55-56页 |
| ·应用工业机器人必须考虑的因素 | 第56页 |
| ·仿真实例分析 | 第56-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第六章 机器人的仿真平台研究 | 第63-78页 |
| ·工业机器人仿真平台 | 第63-64页 |
| ·工业机器人仿真平台的人机交互界面 | 第64-66页 |
| ·工业机器人参数读取与动力学分析 | 第66-72页 |
| ·工业机器人的控制策略的设计与三维动画的仿真 | 第72-75页 |
| ·工业机器人动力学分析数据的生成、提取和显示 | 第75-77页 |
| ·两个可视化仿真平台的关系 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86-93页 |
