基于CCD的自主式机器人寻迹方法研究及实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·自主式机器人概述 | 第12-13页 |
| ·自主式机器人的发展历史与研究现状 | 第13-15页 |
| ·自主式机器人的研究内容与发展趋势 | 第15-17页 |
| ·课题意义与研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 相关技术概述与寻迹方法研究 | 第20-32页 |
| ·相关技术概述 | 第20-24页 |
| ·路径识别技术 | 第20-23页 |
| ·CCD图像传感器 | 第23-24页 |
| ·寻迹方法研究 | 第24-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 系统总体设计与控制策略 | 第32-42页 |
| ·系统总体设计 | 第32-33页 |
| ·寻迹方案 | 第32页 |
| ·系统框图 | 第32-33页 |
| ·信息处理 | 第33-38页 |
| ·视频信号 | 第33-35页 |
| ·图像数据信息的特点 | 第35-36页 |
| ·图像信息处理 | 第36-38页 |
| ·控制策略 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 硬件系统设计 | 第42-62页 |
| ·控制系统硬件设计的原则 | 第42-43页 |
| ·DSP芯片的选择 | 第43-44页 |
| ·电源系统设计 | 第44-47页 |
| ·DSP基本外围电路 | 第47-49页 |
| ·时钟电路 | 第47页 |
| ·JTAG电路 | 第47-48页 |
| ·存储器的扩展 | 第48-49页 |
| ·图像采集模块 | 第49-50页 |
| ·视频分离 | 第49-50页 |
| ·视频采集 | 第50页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第50-52页 |
| ·PWM技术 | 第50-52页 |
| ·PWM在DSP中的实现 | 第52页 |
| ·舵机的 PWM控制方式电路设计 | 第52-54页 |
| ·舵机简介 | 第52-53页 |
| ·舵机的内部结构和工作原理 | 第53-54页 |
| ·舵机的 PWM控制方法 | 第54页 |
| ·通信接口模块 | 第54-55页 |
| ·SCI模块 | 第54-55页 |
| ·串行通信电路设计 | 第55页 |
| ·电平兼容问题及电路设计 | 第55-57页 |
| ·应用系统的硬件抗干扰设计研究 | 第57-60页 |
| ·干扰的主要耦合方式 | 第57-58页 |
| ·硬件电路中常用的抗干扰设计方法 | 第58-59页 |
| ·PCB中的抗干扰设计方法 | 第59-60页 |
| ·硬件抗干扰设计总结 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 软件系统设计 | 第62-76页 |
| ·DSP的软件开发 | 第62-63页 |
| ·TMS320LF2407A的开发环境 | 第62页 |
| ·用 C语言开发 DSP芯片的软件 | 第62-63页 |
| ·文件的构成及控制系统程序结构 | 第63-67页 |
| ·连接命令文件(CMD文件) | 第64-66页 |
| ·矢量跳转表文件(.asm文件) | 第66页 |
| ·系统软件流程图 | 第66-67页 |
| ·图像采集模块软件设计 | 第67-68页 |
| ·直流电机控制模块软件设计 | 第68-69页 |
| ·舵机控制模块软件设计 | 第69-70页 |
| ·串口通信模块 | 第70-72页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第72-74页 |
| ·指令冗余 | 第72-73页 |
| ·软件陷阱技术 | 第73-74页 |
| ·“看门狗”技术 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 试验结果与分析 | 第76-84页 |
| ·基于光电传感器的寻迹方案离线仿真结果 | 第76-77页 |
| ·基于 CCD的寻迹方案试验结果 | 第77-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-88页 |
| ·主要研究成果 | 第84-85页 |
| ·主要研究工作和创新点 | 第84页 |
| ·研究中的经验和不足 | 第84-85页 |
| ·下一步的研究方向 | 第85-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录一 电路原理图 | 第92-94页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
