| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·研究意义和目的 | 第10-11页 |
| ·国内外缝合机器人视觉跟踪技术研究的发展现状 | 第11-13页 |
| ·国内外的三维纺织复合材料机器人缝合技术的研究进展 | 第11-12页 |
| ·国内外的结构光视觉传感技术的研究进展 | 第12-13页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 缝合机器人视觉跟踪系统的组成 | 第15-28页 |
| ·缝合机器人视觉跟踪系统结构 | 第15-17页 |
| ·跟踪系统硬件组成 | 第15-16页 |
| ·跟踪系统工作原理 | 第16-17页 |
| ·视觉传感器的结构及工作原理 | 第17-21页 |
| ·视觉传感器元器件的选取 | 第17-18页 |
| ·传感器的工作原理 | 第18-21页 |
| ·计算机软硬件接口的实现 | 第21-26页 |
| ·与CCD图像采集卡的接口 | 第21-24页 |
| ·与电机驱动电源的接口 | 第24-26页 |
| ·执行机构硬件的实现 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 缝合机器人视觉跟踪系统的软件设计 | 第28-37页 |
| ·需求分析 | 第28页 |
| ·程序设计语言与开发环境的选择 | 第28-29页 |
| ·本系统软件的界面设计与实现 | 第29-30页 |
| ·系统总体控制策略的设计与实现 | 第30-34页 |
| ·模块化程序设计思想介绍 | 第31页 |
| ·系统总体模块的组成 | 第31-34页 |
| ·系统总体控制软件流程设计 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-37页 |
| 第四章 激光接缝实时图像处理及结果 | 第37-48页 |
| ·系统图像预处理 | 第37-43页 |
| ·原始图像分析 | 第37-38页 |
| ·处理窗口的选取 | 第38页 |
| ·接缝图像的增强处理 | 第38-40页 |
| ·中值滤波 | 第40-41页 |
| ·二值化处理 | 第41-42页 |
| ·开启数学形态处理 | 第42-43页 |
| ·系统图像的后处理 | 第43-45页 |
| ·中心线提取 | 第43-44页 |
| ·特征点检测 | 第44-45页 |
| ·图像处理结果分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 偏差计算及输出控制的实现 | 第48-54页 |
| ·左右和高度偏差的计算 | 第48-52页 |
| ·左右偏差的计算 | 第48-50页 |
| ·垂直方向的偏差和高度值计算 | 第50-51页 |
| ·偏移实验及结果分析 | 第51-52页 |
| ·输出控制模块 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在学期间发表论文和参加科研情况 | 第58-59页 |
| 附录 | 第59-73页 |
| 附录1：接缝图像处理程序 | 第59-70页 |
| 附录2：偏差计算程序 | 第70页 |
| 附录3：控制输出程序 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |