组合导航滤波扩散及检测研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 插图和附表清单（先图后表) | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·组合导航系统的现状 | 第8-9页 |
| ·组合导航中的滤波算法研究现状 | 第9-11页 |
| ·研究的意义 | 第11-12页 |
| ·研究的内容 | 第12-14页 |
| 第二章 SINS/GPS组合导航 | 第14-30页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第14-19页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·导航中常用的坐标系 | 第14-15页 |
| ·捷联式惯性导航系统原理 | 第15-18页 |
| ·捷联式惯性导航系统的误差方程 | 第18-19页 |
| ·GPS系统原理 | 第19-24页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·GPS定位系统组成 | 第19-21页 |
| ·GPS定位系统的工作原理 | 第21-22页 |
| ·GPS定位原理及误差分析 | 第22-24页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统 | 第24-28页 |
| ·SINS/GPS组合模式 | 第24-25页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的仿真数学模型 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 Kalman滤波基本理论 | 第30-40页 |
| ·kalman滤波概述 | 第30页 |
| ·kalman滤波理论和特性 | 第30-34页 |
| ·最优估计与卡尔曼滤波 | 第31页 |
| ·线性离散卡尔曼滤波 | 第31-33页 |
| ·卡尔曼滤波的性质与应用条件 | 第33-34页 |
| ·kalman滤波发散的研究 | 第34-38页 |
| ·有色噪声情况下的卡尔曼滤波 | 第35页 |
| ·衰减记忆滤波 | 第35-37页 |
| ·限定记忆滤波 | 第37页 |
| ·自适应滤波 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 组合导航中抑制滤波发散的仿真实验 | 第40-58页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统仿真的系统设计 | 第40-41页 |
| ·轨迹发生器的设计 | 第41-42页 |
| ·SINS和GPS仿真系统的设计 | 第42-45页 |
| ·陀螺仪的仿真 | 第42-44页 |
| ·加速度计的仿真 | 第44-45页 |
| ·GPS仿真系统的设计 | 第45页 |
| ·滤波器的仿真设计 | 第45-48页 |
| ·常规卡尔曼滤波器设计 | 第46-47页 |
| ·衰减记忆滤波的设计 | 第47页 |
| ·自适应滤波的设计 | 第47-48页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第48-57页 |
| ·三维位置仿真结果 | 第49-51页 |
| ·三维速度仿真结果 | 第51-56页 |
| ·仿真结果小结 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录A 攻读硕士期间发表论文目录 | 第66页 |
