履带式移动机械手系统建模及控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第10-12页 |
| ·本文主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 移动机械手的运动学分析 | 第14-33页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·移动机械手的总体构造 | 第14-17页 |
| ·移动平台的参数 | 第14-15页 |
| ·机械手臂的参数 | 第15-17页 |
| ·五自由度机械手的运动学分析 | 第17-24页 |
| ·五自由度机械手的运动学分析 | 第17-19页 |
| ·五自由度机械手的逆运动学分析 | 第19-22页 |
| ·五自由度机械手的正运动学仿真 | 第22-24页 |
| ·移动平台的运动学分析与建模 | 第24-26页 |
| ·移动机械手的运动学分析 | 第26-32页 |
| ·移动机械手的运动学建模 | 第26-30页 |
| ·移动机械手的运动学仿真 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 移动机械手的动力学分析 | 第33-62页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·串联机械手的递归动力学方程 | 第33-39页 |
| ·动力学基础 | 第33-34页 |
| ·杆件中的运动学 | 第34-35页 |
| ·旋转关节的连杆运动传递 | 第35-37页 |
| ·连杆静力学分析 | 第37-38页 |
| ·串联机械手的递归动力学方程 | 第38-39页 |
| ·机械手动力学建模及仿真 | 第39-46页 |
| ·串联机械手的动力学建模 | 第39-44页 |
| ·串联机械手的动力学仿真 | 第44-46页 |
| ·移动平台的动力学分析与建模 | 第46-48页 |
| ·移动机械手系统动力学分析与建模 | 第48-61页 |
| ·系统动力学模型下移动平台的受力分析 | 第48-50页 |
| ·移动平台上两点间速度和加速度之间的关系 | 第50-51页 |
| ·系统动力学模型下 0 号杆的受力分析 | 第51-52页 |
| ·系统动力学模型下其他杆件的受力分析 | 第52页 |
| ·移动机械手的系统动力学模型计算 | 第52-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 移动平台的反演控制 | 第62-68页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·反演控制器的基本设计原理 | 第62-64页 |
| ·移动平台的动力学反演控制 | 第64-65页 |
| ·仿真实例 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 机械手的滑膜控制及仿真 | 第68-75页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·滑膜变结构设计的一般原理 | 第68-70页 |
| ·机械手的滑膜变结构控制 | 第70-72页 |
| ·五自由度机械手的仿真 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
