| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| ·冗余振动台控制方法概述 | 第10-12页 |
| ·冗余振动台国内外发展现状 | 第12-13页 |
| ·冗余振动台国外发展现状 | 第12-13页 |
| ·冗余振动台国内发展现状 | 第13页 |
| ·本文主要工作内容 | 第13-15页 |
| 第2章 大振动台自由度控制策略研究 | 第15-25页 |
| ·大振动台结构组成 | 第15-16页 |
| ·大振动台动力学建模 | 第16-19页 |
| ·机械系统动力学建模 | 第16-18页 |
| ·液压激振系统动力学建模 | 第18-19页 |
| ·自由度合成与分解控制器 | 第19-21页 |
| ·三状态控制器 | 第21-22页 |
| ·压力镇定控制器 | 第22-23页 |
| ·基于自由度控制方式的整体控制策略 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 大振动台运动学分析算法研究 | 第25-43页 |
| ·运动学分析 | 第25-31页 |
| ·位置反解 | 第25-28页 |
| ·位置正解 | 第28-31页 |
| ·动力学建模 | 第31-32页 |
| ·基于MATLAB/Simulink的仿真分析 | 第32-42页 |
| ·算法误差对比分析 | 第32-35页 |
| ·位姿仿真分析 | 第35-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 两自由度冗余振动台控制策略实现 | 第43-58页 |
| ·系统动力学建模 | 第43-44页 |
| ·基于自由度控制方式的伺服控制策略实现 | 第44-46页 |
| ·自由度控制策略实现 | 第44-45页 |
| ·三状态控制策略实现 | 第45页 |
| ·压力镇定控制策略实现 | 第45-46页 |
| ·基于运动学分析方式的控制策略实现 | 第46-49页 |
| ·位置反解 | 第46-48页 |
| ·位置正解 | 第48-49页 |
| ·基于MATLAB/Simulink的系统仿真分析 | 第49-52页 |
| ·阶跃响应分析 | 第50页 |
| ·随机波响应分析 | 第50-52页 |
| ·正弦加速度波形响应分析 | 第52页 |
| ·小振动台实验系统组成 | 第52-57页 |
| ·实验系统硬件组成 | 第53-54页 |
| ·实验系统软件组成 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |