水下机器人任务规划方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·概念定义 | 第10-13页 |
| ·研究目的和意义 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 AUV体系结构研究 | 第16-28页 |
| ·目前几种规划系统介绍 | 第16-21页 |
| ·传统的规划系统 | 第16-18页 |
| ·反应式规划系统 | 第18-19页 |
| ·混合式规划系统 | 第19-21页 |
| ·面向任务的体系结构设计 | 第21-27页 |
| ·规划系统的设计准则 | 第21-22页 |
| ·AUV的体系结构模型 | 第22-24页 |
| ·体系结构的软件功能模块介绍 | 第24-26页 |
| ·任务规划层的基本结构 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 AUV任务规划研究 | 第28-48页 |
| ·任务陈述 | 第29页 |
| ·基于HTN规划的AUV任务规划 | 第29-38页 |
| ·基于HTN规划的概述 | 第30-31页 |
| ·基于HTN规划的形式定义及规划过程 | 第31-33页 |
| ·基于HTN规划方法的一个实例 | 第33-34页 |
| ·基于HTN规划方法的改进及实现 | 第34-38页 |
| ·基于有限状态机的AUV任务规划 | 第38-47页 |
| ·有限状态机简介 | 第39-40页 |
| ·基于有限状态机的任务规划方法 | 第40-43页 |
| ·基于有限状态机的AUV任务规划方法的改进 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 AUV的行为协调控制研究 | 第48-70页 |
| ·AUV的基本行为集介绍 | 第49-50页 |
| ·AUV的行为协调方法研究 | 第50-51页 |
| ·AUV基于固定优先级仲裁方法的实现 | 第51-58页 |
| ·行为优先级的分配 | 第52-54页 |
| ·行为仲裁时间的确定 | 第54-55页 |
| ·固定优先级仲裁方法的具体实现 | 第55-58页 |
| ·AUV基于激活度的行为融合方法介绍 | 第58-62页 |
| ·两种方法的实验仿真结果 | 第62-69页 |
| ·到达目标点行为的实现 | 第63页 |
| ·避障行为的实现 | 第63-67页 |
| ·两种方法的实验仿真比较 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 实验仿真及结果分析 | 第70-83页 |
| ·仿真环境的构建 | 第70-71页 |
| ·仿真实现及结果分析 | 第71-81页 |
| ·三维视景环境建模 | 第71-72页 |
| ·AUV运动情况仿真 | 第72-77页 |
| ·AUV的多个行为仲裁机制的仿真 | 第77-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
