面向偏振光传感器的移动机器人导航平台设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题依据及意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人技术的研究发展现状 | 第10-12页 |
| ·移动机器人导航技术的研究发展现状 | 第12-14页 |
| ·移动机器人导航方法概述 | 第12-13页 |
| ·移动机器人导航技术的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 导航平台整体设计 | 第16-28页 |
| ·移动机器人导航平台的体系结构 | 第16-19页 |
| ·平台导航原理 | 第19-24页 |
| ·偏振光传感器原理及其功能模型 | 第19-21页 |
| ·DR系统导航原理 | 第21-23页 |
| ·DR系统组成方案的选择 | 第23-24页 |
| ·导航平台控制策略 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 导航平台执行层搭建 | 第28-45页 |
| ·导航平台执行层体系结构 | 第28-41页 |
| ·导航平台控制系统 | 第29-39页 |
| ·导航平台机械系统 | 第39-41页 |
| ·导航平台运动学分析 | 第41-44页 |
| ·导航平台运动学方程 | 第41页 |
| ·导航平台运动轨迹分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 导航平台决策层设计 | 第45-58页 |
| ·导航平台决策系统 | 第45-49页 |
| ·模糊控制器设计 | 第49-55页 |
| ·模糊控制器的实现 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 导航实验结果及误差分析 | 第58-65页 |
| ·实验设计 | 第58-60页 |
| ·实验方法 | 第58-59页 |
| ·数据处理方法 | 第59-60页 |
| ·实验结果验证 | 第60-62页 |
| ·误差分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录A 移动机器人电路原理图 | 第69-70页 |
| 附录B 移动机器人电路PCB | 第70-71页 |
| 附录C 移动机器人电路实物图 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
