欠驱动两足机器人控制策略及其应用研究

摘要	第1-13页
ABSTRACT	第13-15页
第一章 绪论	第15-31页
·研究背景及意义	第15-16页
·国内外研究现状	第16-27页
·仿人机器人研究现状	第17-22页
·欠驱动两足机器人研究现状	第22-27页
·本课题研究的目的和意义	第27-28页
·本文的研究思路和主要内容	第28-31页
·本文研究思路	第28-29页
·本文研究内容	第29-31页
第二章 欠驱动两足机器人系统建模	第31-45页
·引言	第31页
·欠驱动两足机器人运动学模型	第31-36页
·欠驱动两足机器人模型和运动假设	第31-32页
·欠驱动两足机器人运动学模型	第32-35页
·两足运动的数学描述	第35-36页
·欠驱动两足机器人复杂控制系统模型	第36-44页
·控制系统模型	第36-39页
·状态切换模型	第39-43页
·论域与切换域模型	第43-44页
·小结	第44-45页
第三章 欠驱动两足机器人时不变步态规划与控制	第45-59页
·引言	第45页
·时不变步态规划策略研究	第45-48页
·时不变步态控制策略	第45-46页
·时不变步态的实现	第46-48页
·基于遗传算法的步态规划	第48-53页
·基于遗传算法的步态规划策略研究	第48-50页
·步态规划过程的实现	第50-53页
·欠驱动两足机器人运动控制	第53-57页
·反馈线性化控制策略	第53-54页
·控制系统奇异性分析	第54-55页
·有限时间稳定控制器设计	第55-57页
·小结	第57-59页
第四章 欠驱动两足机器人稳定性研究	第59-92页
·引言	第59页
·两足机器人稳定判据分析	第59-64页
·ZMP 稳定判据	第60-62页
·极限环稳定判据	第62-63页
·质心角动量稳定判据	第63-64页
·欠驱动两足机器人稳定性研究	第64-73页
·欠驱动两足机器人稳定性定义	第65-66页
·欠驱动两足机器人稳定判据	第66-71页
·欠驱动两足机器人稳定判据的应用	第71-73页
·欠驱动步态稳定性研究	第73-90页
·欠驱动步态的稳定条件	第73-77页
·欠驱动步态的实现	第77-80页
·欠驱动步态的鲁棒性研究	第80-81页
·欠驱动步态的速度控制策略研究	第81-85页
·仿真实验	第85-90页
·小结	第90-92页
第五章 欠驱动两足机器人稳定控制策略研究	第92-118页
·引言	第92页
·3D 欠驱动步态稳定控制策略研究	第92-110页
·侧向运动的稳定性分析	第93-96页
·步宽控制器设计	第96-97页
·侧向关节轨迹规划	第97-99页
·3D 欠驱动步态稳定控制实验	第99-108页
·欠驱动两足机器人起步过程控制	第108-110页
·直立姿态稳定控制策略研究	第110-117页
·直立姿态的可控性分析	第111-113页
·基于T-S 模型的模糊控制器设计	第113-115页
·直立姿态稳定控制实验	第115-117页
·小结	第117-118页
第六章 欠驱动控制策略在仿人机器人上的应用	第118-145页
·引言	第118-119页
·仿人机器人欠驱动控制策略分析	第119-122页
·欠驱动步态实现策略分析	第119-120页
·仿人机器人欠驱动系统模型	第120-122页
·仿人机器人欠驱动控制策略实现	第122-137页
·支撑踝力矩控制器设计与实现	第123-127页
·摆动踝关节控制器设计与实现	第127-128页
·欠驱动步态控制器设计与实现	第128-130页
·欠驱动步态控制实验	第130-137页
·仿人机器人起步与停止过程控制	第137-144页
·起步过程控制	第138-139页
·停止过程控制	第139-144页
·小结	第144-145页
第七章 总结与展望	第145-149页
·全文总结	第145-147页
·研究展望	第147-149页
致谢	第149-150页
参考文献	第150-162页
作者在学期间取得的学术成果	第162-163页