履带式移动机器人建模与动态仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究背景 | 第9-12页 |
| ·履带式移动机器人动态仿真的研究概况 | 第12-16页 |
| ·国内履带式移动机器人动态仿真的研究概况 | 第12-14页 |
| ·国外履带式移动机器人动态仿真的研究概况 | 第14-16页 |
| ·本文的工作 | 第16-17页 |
| 第二章 履带式移动机器人行驶理论基础 | 第17-25页 |
| ·履带式移动机器人行驶原理 | 第17页 |
| ·履带式移动机器人直线行驶理论 | 第17-21页 |
| ·直线行驶履带运动分析 | 第17-19页 |
| ·直线行驶外力分析 | 第19-20页 |
| ·直线行驶动力学方程 | 第20-21页 |
| ·履带式移动机器人转向行驶理论 | 第21-25页 |
| ·转向行驶运动学 | 第21-22页 |
| ·转向行驶外力及转向动力学 | 第22-25页 |
| 第三章 动力学模型的建立 | 第25-42页 |
| ·高速履带式移动机器人建模 | 第25-33页 |
| ·高速履带式移动机器人几何建模 | 第25-32页 |
| ·施加约束 | 第32-33页 |
| ·低速履带式移动机器人建模 | 第33-41页 |
| ·低速履带式移动机器人几何建模 | 第33-40页 |
| ·施加约束 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 履带式移动机器人动态仿真 | 第42-75页 |
| ·构建路面与运动约束函数简介 | 第42-43页 |
| ·路面设置 | 第42页 |
| ·路面构建 | 第42-43页 |
| ·运动约束函数简介 | 第43页 |
| ·硬质、泥质土壤路面属性 | 第43-44页 |
| ·施加驱动轮运动约束 | 第44-45页 |
| ·IF 运动约束函数简介 | 第44页 |
| ·施加驱动轮 IF 函数运动约束 | 第44-45页 |
| ·硬质土壤路面爬坡仿真 | 第45-54页 |
| ·7.5°爬坡仿真 | 第45-50页 |
| ·15°爬坡仿真 | 第50-54页 |
| ·分析同一坡面两种路面类型驱动转矩 | 第54-57页 |
| ·分析7.5°坡面下硬质、泥质路面驱动转矩 | 第54-56页 |
| ·分析15°坡面下硬质、泥质路面驱动转矩 | 第56-57页 |
| ·分析同一路面类型两种坡面驱动转矩 | 第57-60页 |
| ·分析硬质土壤路面下7.5°、15°坡面驱动转矩 | 第57-58页 |
| ·分析泥质土壤路面下7.5°、15°坡面驱动转矩 | 第58-60页 |
| ·原地90°转向仿真 | 第60-64页 |
| ·STEP 运动约束函数简介 | 第60-61页 |
| ·仿真及结果分析 | 第61-64页 |
| ·弯道内90°转向仿真 | 第64-68页 |
| ·坡上90°转向仿真 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 结论与展望 | 第75-77页 |
| ·结论 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简介 | 第82页 |
