| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·研究意义 | 第9页 |
| ·研究背景和发展现状 | 第9-12页 |
| ·农业机器人 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·苹果采摘末端执行器 | 第12-15页 |
| ·末端执行器的机构 | 第12-13页 |
| ·仿人机械手 | 第13-14页 |
| ·欠驱动 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容和应用价值 | 第15-17页 |
| ·研究内容 | 第15页 |
| ·应用价值 | 第15-17页 |
| 第二章 腱传动机械手指运动学分析 | 第17-22页 |
| ·D-H变换和传递矩阵 | 第17-18页 |
| ·运动学分析和仿真 | 第18-20页 |
| ·铰盘绳索机构 | 第18-19页 |
| ·连续腱机构 | 第19-20页 |
| ·连续腱机构的奇异位形 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 机械手的抓取稳定性的核心问题研究 | 第22-28页 |
| ·抓取核心问题 | 第22-23页 |
| ·抓取模型的建立 | 第23-24页 |
| ·力封闭问题的求解 | 第24-27页 |
| ·力可行性问题求解 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 欠驱动手指的静态抓取性能分析 | 第28-41页 |
| ·欠驱动手抓取稳定性分析 | 第28-32页 |
| ·抓取接触力空间的分解 | 第28页 |
| ·受力状态分析 | 第28-31页 |
| ·状态的叠加 | 第31页 |
| ·本章方法与LMI方法的联系 | 第31-32页 |
| ·静态抓取分析 | 第32-34页 |
| ·仿真与分析 | 第34-37页 |
| ·只改变θ_0时的情况 | 第34-35页 |
| ·只改变m值的情况 | 第35-36页 |
| ·只改变p值的情况 | 第36页 |
| ·考虑摩擦力的情况 | 第36-37页 |
| ·演变的抓取类型 | 第37-39页 |
| ·反向限位 | 第37-38页 |
| ·正向限位 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第五章 末端执行器的机构设计 | 第41-48页 |
| ·机械手机构设计 | 第41-43页 |
| ·切割机构的设计 | 第43-47页 |
| ·推进机构的设计 | 第43-44页 |
| ·刀台的设计 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 控制系统设计 | 第48-57页 |
| ·控制系统的组成和控制流程 | 第48-49页 |
| ·机械手控制系统设计 | 第49-54页 |
| ·负载形式 | 第49-50页 |
| ·电机的选择 | 第50-52页 |
| ·控制系统设计 | 第52-54页 |
| ·滚珠丝杠和棘轮控制系统 | 第54-56页 |
| ·直流电机的控制系统 | 第54-55页 |
| ·电磁离合器的选用 | 第55-56页 |
| ·末端执行器运行实验 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 结论 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-79页 |
| 1. 机械手仿真程序 | 第63-70页 |
| ·第二章2.3.2中f_1(θ_1)和f_2(θ_2)函数的M文件 | 第63页 |
| ·第二章运动学仿真程序 | 第63-64页 |
| ·第三章空间三点抓取力封闭搜索程序 | 第64-65页 |
| ·第三章包络抓取力封闭搜索程序 | 第65-67页 |
| ·第四章机械手抓握力仿真程序 | 第67-69页 |
| ·第五章棘轮负载线生成程序 | 第69-70页 |
| 2. 仿真实验参数表 | 第70页 |
| 3. 单片机控制程序 | 第70-76页 |
| ·直流电机控制程序(Keil C) | 第70-73页 |
| ·步进电机控制程序 | 第73-76页 |
| 4. 坐标变换 | 第76-79页 |
| 个人简介 | 第79页 |
| 硕士期间发表论文 | 第79页 |
| 硕士期间参与的研究项目 | 第79页 |