一种五自由度教学搬运机械手的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·机械手概述 | 第10-12页 |
| ·机械手定义 | 第10页 |
| ·应用现状与进展概述 | 第10-12页 |
| ·Pro/Engineer 概述 | 第12-13页 |
| ·机械手运动学概述 | 第13-14页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机械手本体结构设计与分析 | 第16-32页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·相关技术参数与分类 | 第16-18页 |
| ·相关技术参数 | 第16-17页 |
| ·机械手的分类 | 第17-18页 |
| ·机械手工况分析 | 第18-19页 |
| ·机械手设计原则、步骤与要求 | 第19-20页 |
| ·设计原则 | 第19页 |
| ·设计步骤 | 第19-20页 |
| ·设计要求 | 第20页 |
| ·机械手本体结构设计与分析 | 第20-31页 |
| ·工作空间分析 | 第21-23页 |
| ·机械结构设计与分析 | 第23-26页 |
| ·传动、驱动方式的分析与选择 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机械手控制系统的设计 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·控制系统的形式 | 第32-33页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第33-38页 |
| ·各端口设计 | 第34-37页 |
| ·控制面板设计 | 第37-38页 |
| ·控制系统软件设计 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机械手运动学分析 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机械手的位姿描述 | 第44-45页 |
| ·机械手位置描述 | 第44页 |
| ·机械手姿态描述 | 第44-45页 |
| ·齐次坐标及其变换 | 第45-46页 |
| ·矢量的齐次坐标 | 第45页 |
| ·齐次坐标变换 | 第45-46页 |
| ·杆件几何参数及其关节变量 | 第46-47页 |
| ·杆件的几何参数 | 第46-47页 |
| ·关节变量及偏置量 | 第47页 |
| ·A 矩阵表示法 | 第47-49页 |
| ·机械手运动学分析 | 第49-58页 |
| ·杆件坐标系的建立 | 第49-50页 |
| ·运动学方程的建立及正解 | 第50-52页 |
| ·运动学逆解 | 第52-57页 |
| ·逆解的实际应用 | 第57-58页 |
| ·机械手速度分析 | 第58-59页 |
| ·雅可比矩阵 | 第58-59页 |
| ·速度雅可比矩阵 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于Pro/E 的机械手建模与仿真 | 第60-75页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·零件实体建模 | 第60-67页 |
| ·运动学仿真 | 第67-74页 |
| ·运动仿真 | 第67-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68-72页 |
| ·仿真对比分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-76页 |
| ·本文总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
