仿人机器人步行控制及路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| ·国内外仿人机器人的研究概况 | 第13-21页 |
| ·国外仿人机器人的研究概况 | 第13-19页 |
| ·国内仿人机器人的研究概况 | 第19-21页 |
| ·仿人机器人实现自主稳定行走的相关技术 | 第21-22页 |
| ·仿人机器人的研究意义及课题背景 | 第22-23页 |
| ·仿人机器人样机结构及自由度简介 | 第23-24页 |
| ·本论文研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 仿人机器人步行规划 | 第26-51页 |
| ·仿人机器人步态规划的研究概况 | 第26-30页 |
| ·仿人形机器人步行稳定性 | 第30-34页 |
| ·步行方式分类 | 第30-31页 |
| ·ZMP点含义 | 第31-33页 |
| ·ZMP 坐标的计算 | 第33-34页 |
| ·规划方法的研究 | 第34-39页 |
| ·与步态规划有关的概念 | 第34-35页 |
| ·姿态约束的研究 | 第35-37页 |
| ·步态的参数化设计 | 第37-38页 |
| ·五点式规划法 | 第38-39页 |
| ·行走步态的产生 | 第39-50页 |
| ·行进平面 | 第40-43页 |
| ·正向平面 | 第43-45页 |
| ·运动学约束 | 第45-46页 |
| ·躯干和手臂的运动 | 第46-47页 |
| ·算法仿真 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 仿人机器人步行控制 | 第51-76页 |
| ·运动学模型 | 第51-54页 |
| ·动力学建模 | 第54-59页 |
| ·仿人机器人步行运动控制系统 | 第59-62页 |
| ·仿人机器人步行运动控制系统结构 | 第59-61页 |
| ·仿人机器人分层式步行控制系统 | 第61-62页 |
| ·机器人的H_∞鲁棒控制 | 第62-65页 |
| ·鲁棒控制简介 | 第62-63页 |
| ·标准H_∞控制问题及非标准H_∞控制问题 | 第63-64页 |
| ·标准H_∞控制问题的主要处理方法 | 第64页 |
| ·非标准H_∞控制问题的主要处理方法 | 第64-65页 |
| ·基于H_∞的惯量波动控制器 | 第65-71页 |
| ·惯量波动控制系统模型 | 第65-67页 |
| ·H_∞鲁棒控制器的设计 | 第67-69页 |
| ·仿真实验 | 第69-71页 |
| ·关节控制器设计 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 仿人机器人环境地图构建 | 第76-108页 |
| ·移动机器人地图构建的研究进展 | 第77-84页 |
| ·地图构建的方法简介 | 第77-81页 |
| ·地图构建的难点问题 | 第81-82页 |
| ·地图构建的发展趋势 | 第82-84页 |
| ·基于立体视觉的深度图像的获取 | 第84-93页 |
| ·深度图像及获取方法简介 | 第84-85页 |
| ·立体匹配 | 第85-91页 |
| ·平行双目立体系统中的立体匹配 | 第91-93页 |
| ·不确定信息描述与处理 | 第93-95页 |
| ·平面分割算法 | 第95-102页 |
| ·平面分割算法的总体流程 | 第96-97页 |
| ·噪声估计 | 第97页 |
| ·分割线段 | 第97-98页 |
| ·选择种子区域 | 第98-99页 |
| ·区域迭代增长 | 第99-100页 |
| ·修剪平面边缘 | 第100页 |
| ·实验 | 第100-102页 |
| ·构建仿人机器人路径规划地图 | 第102-107页 |
| ·系统处理结构 | 第102-103页 |
| ·3D占有率网格和平面网格的更新 | 第103-105页 |
| ·地图的建立 | 第105页 |
| ·仿真结果 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第五章 仿人机器人路径规划 | 第108-123页 |
| ·引言 | 第108-109页 |
| ·机器人路径规划研究现状 | 第109-115页 |
| ·全局路径规划 | 第109-112页 |
| ·局部路径规划 | 第112-115页 |
| ·仿人机器人的动作及状态空间 | 第115-116页 |
| ·避障检测方法 | 第116-118页 |
| ·仿人机器人路径规划 | 第118-119页 |
| ·路径规划仿真实验 | 第119-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第六章 总结和展望 | 第123-125页 |
| ·总结 | 第123-124页 |
| ·展望 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-140页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141页 |
