移动机器人多处理器分级控制系统设计及复杂环境下的自主导航研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·课题的研究背景 | 第11页 |
| ·课题研究内容及关键技术 | 第11-12页 |
| ·论文结构安排 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 嵌入式移动机器人硬件设计 | 第14-36页 |
| ·移动机器人系统平台 | 第14-15页 |
| ·移动机器人整机性能 | 第15页 |
| ·移动机器人本体 | 第15页 |
| ·移动机器人运动特性 | 第15页 |
| ·控制系统总体设计框架 | 第15-16页 |
| ·硬件各个模块介绍 | 第16-35页 |
| ·主控制器 | 第18-20页 |
| ·从控制器 | 第20-22页 |
| ·各传感器简介 | 第22-28页 |
| ·通讯模块 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 嵌入式移动机器人软件设计 | 第36-62页 |
| ·软件系统总体设计 | 第36-37页 |
| ·软件系统控制对象 | 第36页 |
| ·软件系统控制策略 | 第36-37页 |
| ·软件系统总体架构 | 第37页 |
| ·嵌入式Linux 操作系统移植 | 第37-49页 |
| ·嵌入式Linux 简介 | 第37-38页 |
| ·Linux-2.6 内核新特征 | 第38-40页 |
| ·嵌入式Linux 开发环境搭建 | 第40-43页 |
| ·移植 Linux-2.6 到 s3c2440 | 第43-49页 |
| ·Linux 驱动程序设计 | 第49-60页 |
| ·Linux 设备驱动程序概述 | 第49页 |
| ·Linux 设备驱动程序接口 | 第49-50页 |
| ·Linux 驱动程序加载 | 第50-51页 |
| ·主要驱动模块简介 | 第51-60页 |
| ·基于Linux 的移动机器人简单避障设计 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 复杂环境下移动机器人路径规划 | 第62-74页 |
| ·路径规划特点和分类 | 第62-63页 |
| ·路径规划的特点 | 第62页 |
| ·路径规划的分类 | 第62-63页 |
| ·全局路径规划 | 第63-64页 |
| ·位姿空间法 | 第63-64页 |
| ·栅格法 | 第64页 |
| ·局部路径规划 | 第64-66页 |
| ·遗传算法 | 第65页 |
| ·神经网络算法 | 第65-66页 |
| ·粒子群算法 | 第66-71页 |
| ·粒子群算法简介 | 第66-67页 |
| ·粒子群算法的数学描述 | 第67-68页 |
| ·PSO 算法流程 | 第68页 |
| ·局部路径的粒子化表示 | 第68-70页 |
| ·粒子群算法适应度函数 | 第70-71页 |
| ·滚动优化算法 | 第71-72页 |
| ·仿真结果 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 实验结果 | 第74-77页 |
| ·实验过程 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
