四旋翼飞行器飞行控制算法与仿真研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 四旋翼飞行器原理与模型 | 第18-32页 |
| 2.1 四旋翼飞行器结构与飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 飞行器结构 | 第18页 |
| 2.1.2 飞行原理 | 第18-20页 |
| 2.2 坐标系与变换矩阵 | 第20-22页 |
| 2.3 动力子系统的分析和建模 | 第22-24页 |
| 2.3.1 空气动力和力矩 | 第22-23页 |
| 2.3.2 电机动力学 | 第23-24页 |
| 2.4 系统模型建立 | 第24-31页 |
| 2.4.1 动力学方程 | 第24-29页 |
| 2.4.2 运动学方程 | 第29页 |
| 2.4.3 系统非线性模型及简化 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 变指数趋近律滑模姿态控制器设计 | 第32-42页 |
| 3.1 滑模变结构理论 | 第32-34页 |
| 3.1.1 滑模面研究 | 第32-33页 |
| 3.1.2 滑模到达条件 | 第33页 |
| 3.1.3 抖振问题研究 | 第33页 |
| 3.1.4 四旋翼飞行器滑模控制算法研究现状 | 第33-34页 |
| 3.2 基于新型变指数趋近律的姿态滑模控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.3 系统稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.4 仿真实验结果及分析 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 自适应趋近律滑模姿态控制器设计 | 第42-50页 |
| 4.1 姿态数学模型和控制系统结构 | 第42-43页 |
| 4.2 控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.3 稳定性证明 | 第44-45页 |
| 4.4 仿真实验结果分析 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 四旋翼飞行器姿态轨迹跟踪控制仿真研究 | 第50-62页 |
| 5.1 理论介绍 | 第50-54页 |
| 5.1.1 反步法 | 第50-52页 |
| 5.1.2 自抗扰控制器(ADRC) | 第52-54页 |
| 5.2 外环位置和内环姿态控制器设计 | 第54-57页 |
| 5.2.1 外环位置反演控制器设计 | 第55-56页 |
| 5.2.2 内环姿态自抗扰控制器设计 | 第56-57页 |
| 5.3 仿真实验结果及分析 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 本文总结 | 第62页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |
