| 前言 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-29页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第17-19页 |
| ·车辆行驶状态估计国内外研究现状 | 第19-25页 |
| ·基于运动学模型的估计方法 | 第19-20页 |
| ·基于动力学模型的估计方法 | 第20-25页 |
| ·目前存在的问题 | 第25-27页 |
| ·本文的研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 预备知识 | 第29-46页 |
| ·输入-状态稳定性理论 | 第29-31页 |
| ·比较函数 | 第29页 |
| ·输入-状态稳定性 | 第29-31页 |
| ·随机算法理论 | 第31-36页 |
| ·“好”集与“坏”集的定义 | 第31页 |
| ·蒙特卡罗方法 | 第31-33页 |
| ·随机数发生器 | 第33-35页 |
| ·随机算法求解步骤 | 第35-36页 |
| ·车辆动力学建模与分析 | 第36-46页 |
| ·车体动力学模型 | 第37-41页 |
| ·纵滑-侧偏联合工况Uni-Tire轮胎模型 | 第41-43页 |
| ·轮胎与车体的连接 | 第43-44页 |
| ·模型验证 | 第44-46页 |
| 第3章 非线性全维车速观测器设计 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·问题描述及车辆模型 | 第47-49页 |
| ·车辆模型 | 第47-48页 |
| ·问题描述 | 第48-49页 |
| ·非线性全维车速观测器估计策略及稳定性分析 | 第49-54页 |
| ·非线性全维车速观测器估计策略 | 第49-51页 |
| ·基于ISS理论的车速观测器稳定性分析 | 第51-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-64页 |
| ·常规工况仿真结果 | 第55-59页 |
| ·极限工况仿真结果 | 第59-63页 |
| ·实时性实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第4章 非线性降阶车速观测器设计 | 第65-83页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·车辆模型及问题描述 | 第65-67页 |
| ·车辆模型 | 第66页 |
| ·问题描述 | 第66-67页 |
| ·非线性降阶车速观测器估计策略及稳定性分析 | 第67-75页 |
| ·非线性降阶车速观测器估计策略 | 第67-68页 |
| ·非线性降阶车速观测器稳定性分析 | 第68-71页 |
| ·非线性降阶车速观测器增益选取 | 第71-75页 |
| ·仿真结果 | 第75-82页 |
| ·观测器增益计算 | 第75-76页 |
| ·常规工况仿真结果 | 第76-78页 |
| ·极限工况仿真结果 | 第78-80页 |
| ·实时性实验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 基于MAP/机理模型的车辆速度估计非线性级联观测器设计 | 第83-102页 |
| ·引言 | 第83-84页 |
| ·MAP/机理混合描述的轮胎模型及问题描述 | 第84-89页 |
| ·MAP/机理混合描述的轮胎模型 | 第84-89页 |
| ·问题描述 | 第89页 |
| ·非线性级联车速观测器估计策略及稳定性分析 | 第89-97页 |
| ·非线性级联车速观测器估计策略 | 第89-90页 |
| ·非线性级联车速观测器稳定性分析 | 第90-93页 |
| ·非线性级联车速观测器增益选取 | 第93-97页 |
| ·仿真结果 | 第97-100页 |
| ·常规工况仿真结果 | 第98-99页 |
| ·极限工况仿真结果 | 第99页 |
| ·实时性实验 | 第99-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第6章 车辆速度估计HiL仿真及非线性观测器硬件实现 | 第102-113页 |
| ·引言 | 第102-103页 |
| ·非线性车速观测器HiL实验 | 第103-106页 |
| ·非线性车速观测器FPGA/SOPC实现研究 | 第106-109页 |
| ·基于FPGA/SOPC的车速观测器实现方案 | 第106-107页 |
| ·FPGA/SOPC硬件系统设计 | 第107页 |
| ·FPGA/SOPC软件系统设计 | 第107-109页 |
| ·车速观测器FPGA/SOPC方案仿真实验 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-113页 |
| 第7章 全文总结 | 第113-115页 |
| 附录A 轮胎力对车辆速度的导数 | 第115-117页 |
| 附录B 车辆系统HiL仿真台架 | 第117-128页 |
| B.1 HiL仿真台架功能、组成及工作原理 | 第117-118页 |
| B.2 xPC-Target实时仿真环境建立 | 第118-120页 |
| B.3 外部硬件嵌入 | 第120-122页 |
| B.4 数据采集模块的设计 | 第122-123页 |
| B.5 车辆参数匹配 | 第123-126页 |
| B.6 HiL系统测试 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-141页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143页 |