轿车稳定性控制系统的状态参数估算及控制算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-24页 |
| ·轿车稳定性控制系统的研究目的和意义 | 第17-19页 |
| ·轿车稳定性控制系统的基本原理 | 第19-22页 |
| ·轿车稳定性控制系统概述 | 第19页 |
| ·轿车稳定控制系统的工作原理 | 第19-22页 |
| ·轿车稳定性控制系统的发展历史及现状 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第2章 ESC 控制算法结构与状态参数估算研究 | 第24-53页 |
| ·ESC 控制算法整体结构 | 第24-27页 |
| ·用于状态参数估算的车辆动力学模型 | 第27-28页 |
| ·轮胎力的估算 | 第28-34页 |
| ·轮胎纵向力的估算 | 第28-29页 |
| ·轮胎侧向力的估算 | 第29-32页 |
| ·轮胎垂直载荷的估算 | 第32页 |
| ·轮胎力的估算结果 | 第32-34页 |
| ·轮胎-路面附着系数的识别 | 第34-36页 |
| ·纵向车速的估算 | 第36-47页 |
| ·纵向速度观测器 | 第37-40页 |
| ·纵向速度测量值的构造 | 第40-45页 |
| ·车体减速度测量值的构造 | 第45页 |
| ·纵向车速估算结果 | 第45-47页 |
| ·汽车质心侧偏角的估算 | 第47-52页 |
| ·侧向速度估算 | 第48-51页 |
| ·质心侧偏角的估算 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 ESC 控制算法研究 | 第53-76页 |
| ·ESC 核心控制算法的结构 | 第53-54页 |
| ·期望的横摆角速度和质心侧偏角的估算 | 第54-59页 |
| ·传统的车辆单轨模型 | 第54-55页 |
| ·单轨模型的轮胎侧偏刚度的估算 | 第55-57页 |
| ·自适应车辆单轨模型 | 第57-58页 |
| ·期望值的确定 | 第58-59页 |
| ·横摆角速度和质心侧偏角控制器的设计 | 第59-70页 |
| ·二自由度四轮车辆模型 | 第59-62页 |
| ·模型的线形化 | 第62-65页 |
| ·控制器设计 | 第65-66页 |
| ·车轮滑移率的分配 | 第66-70页 |
| ·车轮滑移率控制的实现 | 第70-75页 |
| ·自适应滑移率控制器设计 | 第71-74页 |
| ·ESC 与ABS 的协调控制 | 第74-75页 |
| ·阀与泵电机的控制 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 ESC 控制算法的硬件在环仿真研究 | 第76-93页 |
| ·ESC 硬件在环平台 | 第76-77页 |
| ·硬件在环仿真测试 | 第77-92页 |
| ·单移线测试 | 第78-82页 |
| ·双移线测试 | 第82-86页 |
| ·方向盘阶跃测试 | 第86-89页 |
| ·方向盘渐增测试 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 ESC 控制算法的实车验证 | 第93-125页 |
| ·ESC 试验车的改装 | 第93-95页 |
| ·传感器安装 | 第93-94页 |
| ·液压调节单元的安装 | 第94页 |
| ·电控单元的安装 | 第94-95页 |
| ·试验场地 | 第95页 |
| ·传感器的信号处理 | 第95-98页 |
| ·方向盘转角识别 | 第95-97页 |
| ·侧向加速度信号处理 | 第97页 |
| ·横摆角速度信号处理 | 第97-98页 |
| ·ESC 实车试验验证 | 第98-124页 |
| ·试验依据与试验评价 | 第98-99页 |
| ·单移线测试（滑行） | 第99-106页 |
| ·双移线测试（滑行） | 第106-113页 |
| ·蛇行绕桩测试（滑行） | 第113-116页 |
| ·单移线测试（紧急制动） | 第116-124页 |
| ·对比分析 | 第124页 |
| ·结论 | 第124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第6章 全文总结与研究展望 | 第125-127页 |
| ·本文的研究工作总结 | 第125页 |
| ·本文的创新点 | 第125-126页 |
| ·研究展望 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-133页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
