| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 脊柱微创手术机器人的发展 | 第17-26页 |
| 1.2.1 脊柱微创机器人国外发展状况 | 第18-23页 |
| 1.2.2 脊柱微创机器人国内发展状况 | 第23-25页 |
| 1.2.3 国内外发展状况综述 | 第25-26页 |
| 1.3 少自由度并联机构的发展现状 | 第26页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第26-28页 |
| 第二章 混联机构的总体方案设计 | 第28-40页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 脊柱微创手术的作业要求 | 第28-29页 |
| 2.2.1 微创术过程分析 | 第28-29页 |
| 2.2.2 脊柱微创手术的工作分析 | 第29页 |
| 2.3 脊柱微创手术机器人的整体构型分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 机器人自由度的分配及设计要求 | 第29-30页 |
| 2.3.2 辅助末端杆定位的机构选取 | 第30-31页 |
| 2.3.3 辅助末端杆调姿的机构选取 | 第31-32页 |
| 2.4 基于螺旋理论的自由度分析 | 第32-38页 |
| 2.4.1 螺旋理论的概述 | 第32-35页 |
| 2.4.2 修正的Grübler-Kutzbach公式 | 第35页 |
| 2.4.3 整体机构的自由度计算 | 第35-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 混联机构的位置与误差分析 | 第40-56页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 定位机构的位置分析 | 第40-42页 |
| 3.3 姿态调整机构的位置分析 | 第42-46页 |
| 3.4 调姿机构的误差模型分析 | 第46-54页 |
| 3.4.1 误差模型的建立 | 第46-50页 |
| 3.4.2 位姿变化过程中误差变化的研究 | 第50-51页 |
| 3.4.3 基于正交设计的误差源响应程度分析 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 混联机器人的动力学模型求解 | 第56-80页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 平面定位机构的动力学模型求解 | 第56-60页 |
| 4.3 空间姿态调整机构的动力学模型求解 | 第60-67页 |
| 4.4 动力学模型实例验证 | 第67-78页 |
| 4.4.1 平面定位机构的动力学模型验证实例 | 第67-72页 |
| 4.4.2 调姿机构的动力学模型验证实例 | 第72-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 调姿机构的运动控制仿真研究 | 第80-90页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 基于动力学模型的控制分析 | 第80-83页 |
| 5.3 动力学控制的联合控制仿真实验 | 第83-88页 |
| 5.3.1 ADAMS中的动力学模型导出 | 第83-86页 |
| 5.3.2 联合控制仿真实验 | 第86-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 总结 | 第90-91页 |
| 6.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 作者简介 | 第98-99页 |