| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 仿人多指灵巧手的研究现状 | 第7-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第7-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 仿人多指灵巧手的抓取规划研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 ―经验法‖的发展概况 | 第14-17页 |
| 1.3.2 ―分析法‖的发展概况 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 仿人多指灵巧手的运动学与力学分析 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基于Barrett灵巧手的运动学与动力学建模 | 第20-29页 |
| 2.2.1 Barrett灵巧手简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于Barrett灵巧手的运动学建模 | 第21-27页 |
| 2.2.3 基于Barrett灵巧手的动力学建模 | 第27-29页 |
| 2.3 仿真验证 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于最大稳定性的灵巧手抓取位置规划 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 问题描述 | 第32-33页 |
| 3.3 原始接触力螺旋及力封闭模型 | 第33-35页 |
| 3.4 初始抓取位置规划 | 第35-36页 |
| 3.5 抓取稳定性性能指标评价 | 第36-37页 |
| 3.6 基于抓取性能指标的抓取位置优化 | 第37-38页 |
| 3.7 基于最大稳定性的最优抓取位置规划算法 | 第38-39页 |
| 3.8 计算实例 | 第39-42页 |
| 3.8.1 平面物体抓取实例 | 第39-41页 |
| 3.8.2 空间物体抓取实例 | 第41-42页 |
| 3.9 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 灵巧手的最小抓取作用力规划 | 第43-52页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基本概念 | 第43-44页 |
| 4.3 手指作用力规划算法的提出 | 第44-50页 |
| 4.3.1 抓取力与操作力 | 第44-45页 |
| 4.3.2 灵巧手手指作用力的计算 | 第45-47页 |
| 4.3.3 最小手指作用力的计算 | 第47-50页 |
| 4.4 计算实例 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 仿人多指灵巧手抓取规划实验与分析 | 第52-73页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 仿人多指灵巧手的仿真实验 | 第52-58页 |
| 5.2.1 仿真软件概述 | 第52-53页 |
| 5.2.2 仿真环境的建立 | 第53-54页 |
| 5.2.3 仿真实验及结果 | 第54-58页 |
| 5.3 仿人多指灵巧手的抓取规划实验 | 第58-66页 |
| 5.3.1 灵巧手抓取系统的设计和实验 | 第58-60页 |
| 5.3.2 Harris角点检测 | 第60-61页 |
| 5.3.3 抓取实验 | 第61-66页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第66-72页 |
| 5.5.1 实验结果 | 第66-71页 |
| 5.5.2 实验结果分析 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |