| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 基于视觉定位的机器人装配研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 视觉定位与机器人装配的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 相机位姿估计的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 SR10C工业机器人运动学模型与RealSense相机模型 | 第18-35页 |
| 2.1 SR10C工业机器人运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.1.1 工业机器人运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 工业机器人运动学正解 | 第20-22页 |
| 2.2 RealSense相机模型构建与参数标定 | 第22-29页 |
| 2.2.1 透视投影模型 | 第22-25页 |
| 2.2.2 相机畸变模型 | 第25-26页 |
| 2.2.3 相机参数标定方法 | 第26-29页 |
| 2.3 手眼标定 | 第29-34页 |
| 2.3.1 手眼系统的数学模型 | 第29-30页 |
| 2.3.2 手眼标定实验 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于轮廓特征的典型工件角点识别 | 第35-46页 |
| 3.1 典型工件 | 第35页 |
| 3.2 基于轮廓特征的典型工件角点识别 | 第35-41页 |
| 3.2.1 滤波与边缘检测 | 第36-38页 |
| 3.2.2 直线拟合与筛选 | 第38-40页 |
| 3.2.3 工件角点筛选 | 第40-41页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第41-44页 |
| 3.3.1 角点识别实验 | 第41-44页 |
| 3.3.2 角点识别误差分析 | 第44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 基于SoftOI算法的相机位姿估计 | 第46-66页 |
| 4.1 SoftOI算法 | 第46-55页 |
| 4.1.1 空间共线性误差 | 第46-47页 |
| 4.1.2 距离矩阵与匹配矩阵 | 第47-49页 |
| 4.1.3 匹配评价函数 | 第49-50页 |
| 4.1.4 改进的正交迭代算法 | 第50-55页 |
| 4.2 实验结果与分析 | 第55-65页 |
| 4.2.1 数据仿真实验 | 第55-61页 |
| 4.2.2 真实图像实验 | 第61-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 工业机器人定位实验 | 第66-74页 |
| 5.1 实验平台及系统组成 | 第66-67页 |
| 5.2 机器人基于典型工件的定位演示 | 第67-69页 |
| 5.3 工业机器人定位实验分析 | 第69-71页 |
| 5.4 单目相机定位在机器人装配中的应用 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |