| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-14页 |
| 1.2 基于介电泳的微粒操控的基本理论 | 第14-18页 |
| 1.2.1 介电泳的提出 | 第14-15页 |
| 1.2.2 广义介电泳定义 | 第15页 |
| 1.2.3 偶极矩理论 | 第15-18页 |
| 1.3 介电泳微粒操控技术应用研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 介电泳微粒操控系统建模与控制研究背景与意义 | 第19-22页 |
| 1.5 介电泳微粒操控系统建模研究现状 | 第22-24页 |
| 1.6 介电泳微粒操控系统控制设计研究现状 | 第24-26页 |
| 1.7 本文主要研究内容及其安排 | 第26-28页 |
| 第二章 基于介电泳的微粒操控系统控制设计基础知识 | 第28-38页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 滑模控制简介 | 第28-29页 |
| 2.3 动态反馈控制简介 | 第29-31页 |
| 2.4 动态滑模非线性控制 | 第31-34页 |
| 2.4.1 动态滑模控制原理 | 第31-32页 |
| 2.4.2 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 2.4.3 到达时间分析 | 第33页 |
| 2.4.4 动态滑模控制鲁棒性分析 | 第33-34页 |
| 2.5 不确定性和干扰估计器 | 第34-37页 |
| 2.5.1 不确定性和干扰估计控制原理 | 第35-36页 |
| 2.5.2 不确定性和干扰估计控制的发展及应用 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于介电泳的微粒操控系统的空间电场建模 | 第38-68页 |
| 3.1 基于介电泳的微粒操控系统建模概述 | 第38-39页 |
| 3.2 空间电场建模原理分析 | 第39-42页 |
| 3.2.1 谐波电势和电场的相量表示 | 第39-40页 |
| 3.2.2 空间电势分布与边界电压的关系分析 | 第40-41页 |
| 3.2.3 空间电场分布推导 | 第41-42页 |
| 3.3 建模方法的比较及选择 | 第42-44页 |
| 3.4 四极多项式电极电场建模 | 第44-56页 |
| 3.4.1 电极构造 | 第44-45页 |
| 3.4.2 具体建模仿真步骤 | 第45-50页 |
| 3.4.3 H_1(x, y)模型相对于d的标准化 | 第50-51页 |
| 3.4.4 电场空间函数解析模型 | 第51页 |
| 3.4.5 电场模型的验证 | 第51-56页 |
| 3.5 六极多项式电极电场建模 | 第56-63页 |
| 3.6 讨论 | 第63-67页 |
| 3.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 介电驱动器及微粒操控系统动态模型的建立 | 第68-84页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 介电驱动器建模分析 | 第68-76页 |
| 4.2.1 介电力 | 第68-73页 |
| 4.2.2 力矩的计算 | 第73-76页 |
| 4.2.3 介电力及转矩模型的特征 | 第76页 |
| 4.3 基于介电泳的微粒操控系统的动态模型的建立 | 第76-80页 |
| 4.3.1 球形微粒操控系统动态模型 | 第77-78页 |
| 4.3.2 长椭球形微粒操控系统动态模型 | 第78-79页 |
| 4.3.3 讨论 | 第79-80页 |
| 4.4 微粒操控系统设计 | 第80-82页 |
| 4.4.1 球形微粒操控系统设计 | 第80-81页 |
| 4.4.2 长椭球形微粒操控系统设计 | 第81-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 第五章 基于介电泳的微粒操控系统中微粒二维位置控制 | 第84-102页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 问题描述 | 第84-86页 |
| 5.3 标称情况下的动态反馈模型参考位置控制 | 第86-90页 |
| 5.4 存在不确定性及扰动时基于DEP的球形微粒位置控制 | 第90-100页 |
| 5.4.1 动态滑模控制 | 第90-92页 |
| 5.4.2 自适应动态滑模非线性控制 | 第92-94页 |
| 5.4.3 仿真研究 | 第94-100页 |
| 5.5 本章小结 | 第100-102页 |
| 第六章 基于介电泳的微粒操控系统中微粒位置和方向的顺序控制 | 第102-120页 |
| 6.1 引言 | 第102页 |
| 6.2 问题描述 | 第102-104页 |
| 6.3 基于不确定性和干扰估计器的动态滑模控制设计 | 第104-108页 |
| 6.4 基于UDE的DSMC的球形微粒的位置和朝向角度控制 | 第108-110页 |
| 6.5 仿真研究 | 第110-118页 |
| 6.6 本章小结 | 第118-120页 |
| 总结与展望 | 第120-124页 |
| 总结 | 第120-121页 |
| 展望 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-132页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第135页 |
