| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人机自动着舰系统发展概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无人机自动着舰技术介绍 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外自动着舰系统发展状况 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内自主着舰系统发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究目的和研究内容 | 第15-19页 |
| 第2章 舰载无人机自动着舰系统总体方案设计 | 第19-25页 |
| 2.1 系统参数要求 | 第19-20页 |
| 2.2 自动着舰系统总体结构设计 | 第20-22页 |
| 2.3 自动着舰信息传输系统设计 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于模板匹配的无人机目标识别定位方法的研究 | 第25-38页 |
| 3.1 目标识别定位方法整体流程介绍 | 第25页 |
| 3.2 目标着舰标识设计 | 第25-26页 |
| 3.3 图像采集与预处理 | 第26-30页 |
| 3.3.1 图像采样与缩放 | 第26-27页 |
| 3.3.2 图像二值化处理 | 第27-29页 |
| 3.3.3 二值化后噪声去除 | 第29-30页 |
| 3.4 基于轮廓提取技术的目标定位方法 | 第30-33页 |
| 3.4.1 轮廓检测 | 第30-31页 |
| 3.4.2 目标包络分割 | 第31-32页 |
| 3.4.3 目标位置计算 | 第32-33页 |
| 3.5 基于模板的目标匹配 | 第33-36页 |
| 3.5.1 图像特征提取方法概述 | 第33-34页 |
| 3.5.2 仿射变换 | 第34-36页 |
| 3.5.3 模板匹配 | 第36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 多传感器融合算法的研究 | 第38-49页 |
| 4.1 多传感器融合算法总体方案设计 | 第38-39页 |
| 4.2 UWB及其定位算法介绍 | 第39-42页 |
| 4.2.1 UWB及其测距的实现 | 第39-41页 |
| 4.2.2 基于测距的UWB三维空间定位算法介绍 | 第41-42页 |
| 4.3 多传感器融合定位算法的实现 | 第42-46页 |
| 4.3.1 UAV与舰船相对运动模型建立 | 第42-43页 |
| 4.3.2 状态方程与观测方程 | 第43-45页 |
| 4.3.3 传感器数据有效性检测 | 第45页 |
| 4.3.4 自适应联合卡尔曼滤波器设计 | 第45-46页 |
| 4.3.5 参考系统矫正 | 第46页 |
| 4.4 基于Airsim的定位算法仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.4.1 Airsim仿真 | 第46-47页 |
| 4.4.2 仿真结果分析 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 舰载无人机自动着舰系统软硬件设计与实现 | 第49-66页 |
| 5.1 无人机自动着舰系统硬件设计与实现 | 第49-56页 |
| 5.1.1 机载系统硬件框架与工作流程 | 第49-50页 |
| 5.1.2 地面监控系统硬件框架与工作流程 | 第50-51页 |
| 5.1.3 系统硬件关键模块介绍与设计 | 第51-56页 |
| 5.2 无人机自动着舰系统软件设计与实现 | 第56-63页 |
| 5.2.1 开发环境介绍 | 第56-58页 |
| 5.2.2 系统功能需求分析 | 第58-59页 |
| 5.2.3 系统软件功能模块设计 | 第59-63页 |
| 5.3 地面监控平台设计 | 第63-65页 |
| 5.3.1 地面监控平台功能需求分析 | 第63页 |
| 5.3.2 功能模块设计 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 实验与验证 | 第66-75页 |
| 6.1 实验环境与设备介绍 | 第66-67页 |
| 6.2 地面监控平台功能测试 | 第67-71页 |
| 6.3 着舰精度测试与分析 | 第71-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 总结与展望 | 第75-78页 |
| 7.1 课题总结 | 第75-76页 |
| 7.2 课题展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附: 攻读硕士期间科研成果 | 第84页 |