焊接机器人焊缝追踪与自动纠偏系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外焊接机器人的现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 焊接机器人视觉发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 焊接机器人的轨迹规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 焊接机器人的发展趋势 | 第15页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 焊接机器人系统总体设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 焊接纠偏系统的设计 | 第17-18页 |
| 2.3 激光传感器 | 第18-24页 |
| 2.3.1 激光三角测距 | 第18-20页 |
| 2.3.2 激光传感器标定 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 信息采集图像处理与轨迹插补 | 第25-47页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 焊接图像处理流程 | 第25-26页 |
| 3.3 图像预处理 | 第26-28页 |
| 3.3.1 噪声干扰分析 | 第26页 |
| 3.3.2 焊缝图像的滤波处理 | 第26-28页 |
| 3.4 图像的分割 | 第28-31页 |
| 3.4.1 二值化处理 | 第28-29页 |
| 3.4.2 图像二值化阈值选取 | 第29-31页 |
| 3.5 焊缝图像后处理 | 第31-37页 |
| 3.5.1 焊缝图像条纹的特征线的提取 | 第31-32页 |
| 3.5.2 常用的激光条纹曲线提取对比 | 第32-35页 |
| 3.5.3 本文采取的提取特征曲线方法 | 第35-36页 |
| 3.5.4 投影斜率法 | 第36-37页 |
| 3.6 焊接点规划对比分析 | 第37-45页 |
| 3.6.1 高斯拟合法 | 第38-39页 |
| 3.6.2 三次样条插值法 | 第39-42页 |
| 3.6.3 平滑样条内插法 | 第42-43页 |
| 3.6.4 多项式逼近 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 机器人焊接纠偏系统的通讯 | 第47-67页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 Qt应用 | 第47页 |
| 4.3 DeviceNet通信 | 第47-49页 |
| 4.4 设计DeviceNet的CAN标识区 | 第49-51页 |
| 4.4.1 设计信息组1仲裁 | 第50-51页 |
| 4.4.2 设计信息组2仲裁 | 第51页 |
| 4.5 远程控制调试 | 第51-57页 |
| 4.5.1 远程控制配置 | 第52-53页 |
| 4.5.2 管脚接口配置 | 第53-54页 |
| 4.5.3 远程IO接口定义 | 第54-56页 |
| 4.5.4 用户IO供电 | 第56-57页 |
| 4.6 PC机界面 | 第57-59页 |
| 4.6.1 外部数据连接 | 第57页 |
| 4.6.2 接口的初始连接 | 第57-59页 |
| 4.7 位姿坐标对比纠偏 | 第59-66页 |
| 4.7.1 位置坐标与关节角转换 | 第60-63页 |
| 4.7.2 相应的坐标系的转换 | 第63-64页 |
| 4.7.3 位置变换 | 第64-65页 |
| 4.7.4 姿态旋转变换 | 第65-66页 |
| 4.8 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 焊接跟踪纠偏实验 | 第67-81页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 实验准备与流程 | 第67页 |
| 5.3 焊接实验 | 第67-72页 |
| 5.3.1 焊接实验样品 | 第68页 |
| 5.3.2 参数计算选择 | 第68-72页 |
| 5.4 焊接实验分析 | 第72-80页 |
| 5.5 本章小节 | 第80-81页 |
| 第六章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 结论 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-89页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第89页 |
